目录 运行kitti数据集 方法一、使用rosbag播放 方法二、使用kitti_helper.launch 故障：rviz界面没有图像 查看rosbag发布的topic a-loam代码中所接收的topic rqt 启动rqt 查看rqt界面 保存轨迹 方法一、简单的 方法二、使用ros::Subscriber和回调函数 方…

目录 一、如何运行loam和其衍生算法 1. ros的一些例如bag play和run、rviz一些操作。 2. ros的一些衍生算法的内容a-loam、lego-loam等一些介绍和优劣。 3. 点云地图的保存方法介绍，使用效果如何。 3.1 第一种点云地图保存 3.2 第二种点云地图保存 3.3 Autoware文…

Comment 由于A-LOAM代码看的时间前前后后跨度时间较长，因此前半部分（scanRegistration、laserOdometry部分）的注释以及理解写的比较详细，而最后一个部分laserMapping的注释以及理解写的比较简略，只大致概括了其中思想…

Loam livox 论文翻译和总结 主要贡献一.固态激光雷达的特点1. 小FoV2. 不规律的扫描模式3. 非重复扫描4. 运动模糊 二. 特征点提取和筛选１. 3D点的筛选2. 特征提取 三. 迭代姿态优化1.边缘点残差(Residual of edge-to-edge)2. 平面点的残差(Residual of plane-to-pl…

转载出处：LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 - WellP.C - 博客园 导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法&#xf…

文章目录 LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达里程计4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1 标签匹配4.2.2 两步LM优化4.2.3 LIO-SAM优化4.2.3.1 IMU预积分4.2.3.2 关键帧的引入4.2.3.3 因子图4.2.3.4 GPS因子4.2.3.5 回环因子 5…

前言 在学习了LOAM之后，了解到LeGO-LOAM（面向复杂情况的轻量级优化地面的雷达里程计），进行了一个学习整理。 Github：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 论文：https://github.com/Robu…

激光SLAM 帧间匹配方法： Point-to-Plane ICPNDTFeature-based Method 回环检测方法： Scan-to-ScanScan-to-Map LOAM创新点 定位和建图的分离： 里程计模块：高频低质量的帧间运动估计建图模块：低频高质量的用于点云…

欢迎访问我的博客首页。 F-LOAM 1. 传感器模型与特征提取1.1 传感器模型1.2 特征提取 2. 运动估计与畸变补偿2.1 匀速运动模型2.2 祛畸变 3. 位姿估计4. 地图创建与畸变补偿更新5. 附录5.1 位姿变换的传递性 6. 参考 1. 传感器模型与特征提取 1.1 传感器模型 机械式三维激光雷达…

1. 摘要 本文提出一种实现激光雷达里程计与建图方法，使用6自由度的双轴激光雷达进行距离测量。问题的难点在于激光雷达的每一个点的时间戳都不同，运动估计的误差会影响激光点云的配准。目前相关的3D地图一般使用离线批处理方法构建，且使用闭…

LOAM概况 V-LOAM和LOAM在KITTI上的排名一直是前两名。 LOAM在KITTI上的排名 原始LOAM代码(带中文注释)的地址：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED 作为教学用的A-LOAM代码地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM使用ceres库来做…

前端流程(scanRegistration.cpp) 多线激光雷达即有多个激光发射器同时工作，如常见的 Velodyne16,就是共有 16 个激光发射器，一般这些发射器竖排排列，然后一起水平旋转。 激光雷达在一定的时间内旋转一圈，即一帧的点云数据。值得注…

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM 文章目录 Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM一、安装A-LOAM1.1 安装Ceres1.2 修改功能包1.2.1 修改CMakeLists.txt1.2.2 修改源码 1.3 编译A-LOAM1.4 …

LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 在可变地形上的轻量级的利用地面点优化的Iidar 里程计和 建图 作者：Tixiao Shan and Brendan Englot Abstract— We propose a lightweight and ground-optimized …

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师）&…

LOAM 文章目录 LOAMLOAM系统流程1、特征提取（1）按线数分割（2）计算曲率（3）删除异常点（4）按曲率大小筛选特征点 2、帧间匹配（1）特征关联与损失函数计算&#xf…

LOAM 梳理 本篇文章对 LOAM 框架进行宏观的解析，暂不涉及内部具体的实现原理。 整个流程 整个 LOAM 框架分为三个主要部分，分别为 Registration（特征提取）、Odometry（特征匹配）和 Mapping（建…

文章目录 0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociat…

loam 简介 loam 是2014年lidar实现的 slam，经典的入门算法，kitti数据集排名始终靠前，代码开源过后来关闭了，但有人模拟出 A-loam、lego-loam 论文地址： www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8…

前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。…