前端流程(scanRegistration.cpp) 多线激光雷达即有多个激光发射器同时工作，如常见的 Velodyne16,就是共有 16 个激光发射器，一般这些发射器竖排排列，然后一起水平旋转。 激光雷达在一定的时间内旋转一圈，即一帧的点云数据。值得注…

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM 文章目录 Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM一、安装A-LOAM1.1 安装Ceres1.2 修改功能包1.2.1 修改CMakeLists.txt1.2.2 修改源码 1.3 编译A-LOAM1.4 …

LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 在可变地形上的轻量级的利用地面点优化的Iidar 里程计和 建图 作者：Tixiao Shan and Brendan Englot Abstract— We propose a lightweight and ground-optimized …

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师）&…

LOAM 文章目录 LOAMLOAM系统流程1、特征提取（1）按线数分割（2）计算曲率（3）删除异常点（4）按曲率大小筛选特征点 2、帧间匹配（1）特征关联与损失函数计算&#xf…

LOAM 梳理 本篇文章对 LOAM 框架进行宏观的解析，暂不涉及内部具体的实现原理。 整个流程 整个 LOAM 框架分为三个主要部分，分别为 Registration（特征提取）、Odometry（特征匹配）和 Mapping（建…

文章目录 0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociat…

loam 简介 loam 是2014年lidar实现的 slam，经典的入门算法，kitti数据集排名始终靠前，代码开源过后来关闭了，但有人模拟出 A-loam、lego-loam 论文地址： www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8…

前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。…

前一篇文章简单介绍了LOAM的总体框架，本系列准备参考aloam代码结构分节探索，本文紧接着开始对算法进行位姿估计前的点云预处理进行详细探索，遵循先根据论文打通理论理解，然后详细解读源码的模式进行学习。 点云处理部分 首先需要…

参考：LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（一） - 知乎 (zhihu.com) 整体流程 LOAM的整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频（低一个数量级）的环境建图。 流程1&a…

参考论文：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 代码：A-LOAM Ubuntu 18.04 ROS Melodic eigen 3.3.4 PCL 1.8.1 ceres 2.0 A-LOAM 配置 LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qin tong 博士的开源代码a-loam&#xff…

目的 LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等等。 　　本文对论文和代码的细节进行分析，试图弄明白这个方法的特点以及为…

LOAM 2014 Ji Zhang LOAM中文注释版：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM 笔记及A-LOAM源码阅读：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.htmlLOAM 代码解析：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/827371…

文章目录 LOAM 原理及代码实现介绍LOAM技术点LOAM整体框架退化问题代码结构 LOAM 原理及代码实现介绍 paper:《Lidar Odometry and Mapping in Real-time》 LOAM的参考代码链接： A-LOAM A-LOAM-Notes LOAM-notes 使用传感器介绍： 如果没有电机旋转&am…

本文分为两部分，先写一个入门的教程，然后再给出自己添加maxout与NIN的layer的方法 （一） 其实在Github上已经有答案了（https://github.com/BVLC/caffe/issues/684） Heres roughly the process I follow. …

文章目录 一、简述1、相关类2、相关名词 二、NSSplitView 使用1、创建1.1 vertical：上下 or 左右分割1.2 NSSplitViewDividerStyle：分割线样式 2、创建多个视图 三、NSSplitViewDelegate1、subView 尺寸设置2、subView 尺寸变化3、divider 相关4、其它 四…

一 requests模块介绍 requests文档：http://docs.python-requests.org/zh_CN/latest/index.html 1.1 requests模块的作用： 发送http请求，获取响应数据 1.2 requests模块是一个第三方模块 需要在你的python(虚拟)环境中额外安装 pip/pip3…

记录洛谷刷题C语言qaq，都是些不优雅的代码 远古档案馆（Ancient Archive） 题目背景 为了揭开月光能量背后的秘密，你来到了地下的远古档案馆。 远古一族的秘密与遗忘的知识悉数贮藏于这片被尘封的迷宫中，你能成功解谜…

主要分享的内容是对光明网 ISO-8859-1 编码的处理方式。 我在处理响应时发现返回了乱码数据，经过各种encode、decode并不能解决问题，如果强行 ignore 忽略报错会导致数据丢失。 异常网址：https://zhonghua.cloud.gmw.cn/service/search.do?…