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loam 算法个人总结
loam 简介
loam 是2014年lidar实现的 slam，经典的入门算法，kitti数据集排名始终靠前，代码开源过后来关闭了，但有人模拟出 A-loam、lego-loam
论文地址： www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8…
LOAM 论文及原理分析
前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。…
从零开始细扣LOAM系列第二篇--点云处理一：去畸变和去离群点
前一篇文章简单介绍了LOAM的总体框架，本系列准备参考aloam代码结构分节探索，本文紧接着开始对算法进行位姿估计前的点云预处理进行详细探索，遵循先根据论文打通理论理解，然后详细解读源码的模式进行学习。
点云处理部分
首先需要…
Loam算法详解（配合开源代码aloam）
参考论文：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 代码：A-LOAM Ubuntu 18.04 ROS Melodic eigen 3.3.4 PCL 1.8.1 ceres 2.0 A-LOAM 配置
LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qin tong 博士的开源代码a-loamÿ…
LOAM论文和程序代码的解读
目的 LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等等。 本文对论文和代码的细节进行分析，试图弄明白这个方法的特点以及为…
【LOAM系列】一：LOAM论文及代码阅读笔记
LOAM
2014 Ji Zhang
LOAM中文注释版：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM
笔记及A-LOAM源码阅读：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.htmlLOAM
代码解析：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/827371…
LOAM 原理及代码实现介绍
文章目录 LOAM 原理及代码实现介绍LOAM技术点LOAM整体框架退化问题代码结构 LOAM 原理及代码实现介绍
paper:《Lidar Odometry and Mapping in Real-time》 LOAM的参考代码链接： A-LOAM A-LOAM-Notes LOAM-notes
使用传感器介绍： 如果没有电机旋转&am…
如何在caffe中添加新的Layer
本文分为两部分，先写一个入门的教程，然后再给出自己添加maxout与NIN的layer的方法
（一）
其实在Github上已经有答案了（https://github.com/BVLC/caffe/issues/684） Heres roughly the process I follow.
…
MacOS 开发 - NSSplitView NSSplitViewController
文章目录 一、简述1、相关类2、相关名词 二、NSSplitView 使用1、创建1.1 vertical：上下 or 左右分割1.2 NSSplitViewDividerStyle：分割线样式 2、创建多个视图 三、NSSplitViewDelegate1、subView 尺寸设置2、subView 尺寸变化3、divider 相关4、其它 四…
二 Python爬虫之requests模块
一 requests模块介绍
requests文档：http://docs.python-requests.org/zh_CN/latest/index.html
1.1 requests模块的作用：
发送http请求，获取响应数据
1.2 requests模块是一个第三方模块
需要在你的python(虚拟)环境中额外安装
pip/pip3…
洛谷刷题C语言：远古档案馆（Ancient Archive）、VOLIM、SAHOVNICA、Tuna、KRIŽALJKA
记录洛谷刷题C语言qaq，都是些不优雅的代码 远古档案馆（Ancient Archive）
题目背景
为了揭开月光能量背后的秘密，你来到了地下的远古档案馆。
远古一族的秘密与遗忘的知识悉数贮藏于这片被尘封的迷宫中，你能成功解谜…
ISO-8859-1处理案例
主要分享的内容是对光明网 ISO-8859-1 编码的处理方式。 我在处理响应时发现返回了乱码数据，经过各种encode、decode并不能解决问题，如果强行 ignore 忽略报错会导致数据丢失。
异常网址：https://zhonghua.cloud.gmw.cn/service/search.do?…
![打卡信奥刷题（160）用Scratch图形化工具信奥P6546 [普及组][COCI2010-2011#2] PUŽ](http://pic.002.xiahunao.cn/pnds/打卡信奥刷题（160）用Scratch图形化工具信奥P6546 [普及组][COCI2010-2011#2] PUŽ)
打卡信奥刷题（160）用Scratch图形化工具信奥P6546 [普及组][COCI2010-2011#2] PUŽ
[COCI2010-2011#2] PUŽ
题目描述
蜗牛爬井问题：一只蜗牛要爬上 v v v 米高的树桩，它每天白天向上爬 a a a 米，晚上向下掉 b b b 米。几天之后它可以爬到树桩顶？
输入格式
一行三个整数 a a a、 b b b、 v v v，…
AGI之Agent：《A Generalist Agent一个通用型代理—Gato》翻译与解读
AGI之Agent：《A Generalist Agent一个通用型代理—Gato》翻译与解读 导读；该论文提出了一个名为Gato的通用智能代理，其主要贡献点如下： 背景痛点： >> 传统智能代理模型需针对每个具体域和任务进行专门设计&#…
解码DNA存储革命：DINAMIC项目探秘三年内打造DNA硬盘的蓝图
在数据洪流不断冲刷数字世界的今天，一项前沿科技正试图将自然界的遗传密码转化为信息时代的存储圣杯。Genomika携手Kaunas科技大学超声波研究所（KTU URI）及其他合作伙伴，正致力于DNA微工厂自主存档项目（DINAMIC&#x…
![洛谷 P6546 [COCI2010-2011#2] PUŽ](http://pic.002.xiahunao.cn/pnds/洛谷 P6546 [COCI2010-2011#2] PUŽ)
洛谷 P6546 [COCI2010-2011#2] PUŽ
讲解： 首先还是正常输入： int a,b,v; cin>>a>>b>>v;
然后经入一个函数num：
cout<<num(1.0*(v-a),(a-b))1<<endl;
之所以要乘以1.0是因为要向上取整。
上取整，不管四舍五入的规则，只…
Hadoop HA搭建及检验
1.备份原来的完全分布式集群
[hadoopmaster etc]$ cp hadoop hadoop-full
[hadoopmaster etc]$ ls
hadoop hadoop-full2.第一台机器和第二台机器的双向ssh免密钥登录（hadoop搭建已经配好） 3.修改hdfs-site.xml
<configuration>19 <property…
Apache Spark 2.2.0 中文文档 - Spark SQL, DataFrames and Datasets
Spark SQL, DataFrames and Datasets Guide Overview SQL Datasets and DataFrames 开始入门 起始点: SparkSession 创建 DataFrames 无类型的Dataset操作 (aka DataFrame 操作) Running SQL Queries Programmatically 全局临时视图 创建Datasets RDD的互操作性 使用反射推断Sc…
【巨杉数据库SequoiaDB】SequoiaDB+SparkSQL 与 SmartBI 整合教程
前言 在现代的企业运营中，除了是和竞争对手比拼产品的功能、市场的推广能力外，还需要和竞争对手比拼业务数据的挖掘能力，所以现在越来越多的企业对业务数据的重视程度越来越高，并且在数据分析和数据挖掘方面投入更多的资源，希望能够在此领域领先于竞争对手，从而占据商业竞…