本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师）&…

LOAM 文章目录 LOAMLOAM系统流程1、特征提取（1）按线数分割（2）计算曲率（3）删除异常点（4）按曲率大小筛选特征点 2、帧间匹配（1）特征关联与损失函数计算&#xf…

LOAM 梳理 本篇文章对 LOAM 框架进行宏观的解析，暂不涉及内部具体的实现原理。 整个流程 整个 LOAM 框架分为三个主要部分，分别为 Registration（特征提取）、Odometry（特征匹配）和 Mapping（建…

文章目录 0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociat…

loam 简介 loam 是2014年lidar实现的 slam，经典的入门算法，kitti数据集排名始终靠前，代码开源过后来关闭了，但有人模拟出 A-loam、lego-loam 论文地址： www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8…

前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。…

前一篇文章简单介绍了LOAM的总体框架，本系列准备参考aloam代码结构分节探索，本文紧接着开始对算法进行位姿估计前的点云预处理进行详细探索，遵循先根据论文打通理论理解，然后详细解读源码的模式进行学习。 点云处理部分 首先需要…

参考：LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（一） - 知乎 (zhihu.com) 整体流程 LOAM的整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频（低一个数量级）的环境建图。 流程1&a…

参考论文：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 代码：A-LOAM Ubuntu 18.04 ROS Melodic eigen 3.3.4 PCL 1.8.1 ceres 2.0 A-LOAM 配置 LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qin tong 博士的开源代码a-loam&#xff…

目的 LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等等。 　　本文对论文和代码的细节进行分析，试图弄明白这个方法的特点以及为…

LOAM 2014 Ji Zhang LOAM中文注释版：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM 笔记及A-LOAM源码阅读：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.htmlLOAM 代码解析：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/827371…

文章目录 LOAM 原理及代码实现介绍LOAM技术点LOAM整体框架退化问题代码结构 LOAM 原理及代码实现介绍 paper:《Lidar Odometry and Mapping in Real-time》 LOAM的参考代码链接： A-LOAM A-LOAM-Notes LOAM-notes 使用传感器介绍： 如果没有电机旋转&am…

本文分为两部分，先写一个入门的教程，然后再给出自己添加maxout与NIN的layer的方法 （一） 其实在Github上已经有答案了（https://github.com/BVLC/caffe/issues/684） Heres roughly the process I follow. …

文章目录 一、简述1、相关类2、相关名词 二、NSSplitView 使用1、创建1.1 vertical：上下 or 左右分割1.2 NSSplitViewDividerStyle：分割线样式 2、创建多个视图 三、NSSplitViewDelegate1、subView 尺寸设置2、subView 尺寸变化3、divider 相关4、其它 四…

一 requests模块介绍 requests文档：http://docs.python-requests.org/zh_CN/latest/index.html 1.1 requests模块的作用： 发送http请求，获取响应数据 1.2 requests模块是一个第三方模块 需要在你的python(虚拟)环境中额外安装 pip/pip3…

记录洛谷刷题C语言qaq，都是些不优雅的代码 远古档案馆（Ancient Archive） 题目背景 为了揭开月光能量背后的秘密，你来到了地下的远古档案馆。 远古一族的秘密与遗忘的知识悉数贮藏于这片被尘封的迷宫中，你能成功解谜…

主要分享的内容是对光明网 ISO-8859-1 编码的处理方式。 我在处理响应时发现返回了乱码数据，经过各种encode、decode并不能解决问题，如果强行 ignore 忽略报错会导致数据丢失。 异常网址：https://zhonghua.cloud.gmw.cn/service/search.do?…

[COCI2010-2011#2] PUŽ 题目描述 蜗牛爬井问题：一只蜗牛要爬上 v v v 米高的树桩，它每天白天向上爬 a a a 米，晚上向下掉 b b b 米。几天之后它可以爬到树桩顶？ 输入格式 一行三个整数 a a a、 b b b、 v v v&#xff0c…

AGI之Agent：《A Generalist Agent一个通用型代理—Gato》翻译与解读 导读；该论文提出了一个名为Gato的通用智能代理，其主要贡献点如下： 背景痛点： >> 传统智能代理模型需针对每个具体域和任务进行专门设计&#…

在数据洪流不断冲刷数字世界的今天，一项前沿科技正试图将自然界的遗传密码转化为信息时代的存储圣杯。Genomika携手Kaunas科技大学超声波研究所（KTU URI）及其他合作伙伴，正致力于DNA微工厂自主存档项目（DINAMIC&#x…