前言 在学习了LOAM之后，了解到LeGO-LOAM（面向复杂情况的轻量级优化地面的雷达里程计），进行了一个学习整理。 Github：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 论文：https://github.com/Robu…

激光SLAM 帧间匹配方法： Point-to-Plane ICPNDTFeature-based Method 回环检测方法： Scan-to-ScanScan-to-Map LOAM创新点 定位和建图的分离： 里程计模块：高频低质量的帧间运动估计建图模块：低频高质量的用于点云…

欢迎访问我的博客首页。 F-LOAM 1. 传感器模型与特征提取1.1 传感器模型1.2 特征提取 2. 运动估计与畸变补偿2.1 匀速运动模型2.2 祛畸变 3. 位姿估计4. 地图创建与畸变补偿更新5. 附录5.1 位姿变换的传递性 6. 参考 1. 传感器模型与特征提取 1.1 传感器模型 机械式三维激光雷达…

1. 摘要 本文提出一种实现激光雷达里程计与建图方法，使用6自由度的双轴激光雷达进行距离测量。问题的难点在于激光雷达的每一个点的时间戳都不同，运动估计的误差会影响激光点云的配准。目前相关的3D地图一般使用离线批处理方法构建，且使用闭…

LOAM概况 V-LOAM和LOAM在KITTI上的排名一直是前两名。 LOAM在KITTI上的排名 原始LOAM代码(带中文注释)的地址：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED 作为教学用的A-LOAM代码地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM使用ceres库来做…

前端流程(scanRegistration.cpp) 多线激光雷达即有多个激光发射器同时工作，如常见的 Velodyne16,就是共有 16 个激光发射器，一般这些发射器竖排排列，然后一起水平旋转。 激光雷达在一定的时间内旋转一圈，即一帧的点云数据。值得注…

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM 文章目录 Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM一、安装A-LOAM1.1 安装Ceres1.2 修改功能包1.2.1 修改CMakeLists.txt1.2.2 修改源码 1.3 编译A-LOAM1.4 …

LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 在可变地形上的轻量级的利用地面点优化的Iidar 里程计和 建图 作者：Tixiao Shan and Brendan Englot Abstract— We propose a lightweight and ground-optimized …

本文为我在浙江省北大信研院-智能计算中心-情感智能机器人实验室-科技委员会所做的一个分享汇报，现在我把它搬运到博客中。 由于参与分享汇报的同事有许多是做其他方向的机器人工程师（包括硬件、控制等各方面并不是专门做SLAM的工程师）&…

LOAM 文章目录 LOAMLOAM系统流程1、特征提取（1）按线数分割（2）计算曲率（3）删除异常点（4）按曲率大小筛选特征点 2、帧间匹配（1）特征关联与损失函数计算&#xf…

LOAM 梳理 本篇文章对 LOAM 框架进行宏观的解析，暂不涉及内部具体的实现原理。 整个流程 整个 LOAM 框架分为三个主要部分，分别为 Registration（特征提取）、Odometry（特征匹配）和 Mapping（建…

文章目录 0、整体框架1、imageProjection —— 点云分割0. main()1. cloudHandler()2. copyPointCloud()3. findStartEndAngle()4. projectPointCloud()5. groundRemoval()6. cloudSegmentation()7. labelComponents()8. publishCloud()9. resetParameters()2、featureAssociat…

loam 简介 loam 是2014年lidar实现的 slam，经典的入门算法，kitti数据集排名始终靠前，代码开源过后来关闭了，但有人模拟出 A-loam、lego-loam 论文地址： www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8…

前言： 由于对三维激光SLAM比较感兴趣，并且最近也在找无人驾驶激光SLAM算法的岗位，所以花了一个多月把LOAM的论文和源码好好看了一遍。发现论文还是比较容易明白，但一看代码全是坑。看论文懂了，看代码似懂非懂。…

前一篇文章简单介绍了LOAM的总体框架，本系列准备参考aloam代码结构分节探索，本文紧接着开始对算法进行位姿估计前的点云预处理进行详细探索，遵循先根据论文打通理论理解，然后详细解读源码的模式进行学习。 点云处理部分 首先需要…

参考：LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（一） - 知乎 (zhihu.com) 整体流程 LOAM的整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频（低一个数量级）的环境建图。 流程1&a…

参考论文：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 代码：A-LOAM Ubuntu 18.04 ROS Melodic eigen 3.3.4 PCL 1.8.1 ceres 2.0 A-LOAM 配置 LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qin tong 博士的开源代码a-loam&#xff…

目的 LOAM是KITTI测试中排名第一的状态估计和激光建图方法，知名度很高，在它的基础上衍生出了很多改进版本，例如LEGO-LOAM、LLOAM、ALOAM、Inertial-LOAM等等。 　　本文对论文和代码的细节进行分析，试图弄明白这个方法的特点以及为…

LOAM 2014 Ji Zhang LOAM中文注释版：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM 笔记及A-LOAM源码阅读：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.htmlLOAM 代码解析：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/827371…

文章目录 LOAM 原理及代码实现介绍LOAM技术点LOAM整体框架退化问题代码结构 LOAM 原理及代码实现介绍 paper:《Lidar Odometry and Mapping in Real-time》 LOAM的参考代码链接： A-LOAM A-LOAM-Notes LOAM-notes 使用传感器介绍： 如果没有电机旋转&am…