ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose是 ORB-SLAM3 中专门用于仅位姿优化的单目投影边。它连接一个位姿顶点（VertexSE3Expmap）和一个固定的地图点（作为成员变量Xw），计算 2D 重投影误差，并提供对应的雅可比矩阵。2. 类的主要成员class EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose : public g2o::BaseUnaryEdge2, Eigen::Vector2d, g2o::VertexSE3Expmap { public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 地图点在世界坐标系下的坐标（优化中固定） Eigen::Vector3d Xw; // 相机模型（ORB-SLAM3 自定义的相机类，包含内参和畸变） GeometricCamera* pCamera; //
