ORB-SLAM3 EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose 相机投影的雅可比矩阵推导
下面以 ORB-SLAM3 中的EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose为例，给出仅位姿优化时单目重投影误差对相机位姿的雅可比矩阵的完整数学推导。所用的符号、扰动方式与代码中的linearizeOplus()完全一致。