以下是对GetMinDistanceInvariance和GetMaxDistanceInvariance两个函数的详细注释和原理说明。cpp// 获取地图点能被可靠观测的**最小距离**（考虑一定比例的不变性松弛） float MapPoint::GetMinDistanceInvariance() { unique_lockmutex lock(mMutexPos); // 线程安全锁，保护 mfMinDistance 读取 // mfMinDistance 是根据地图点的“特征尺度”推算出的理想观测距离下限 // 0.8 是比例系数，将下限稍微放宽（更小），避免因轻微视角变化而丢失匹配 return 0.8f * mfMinDistance; } // 获取地图点能被可靠观测的**最大距离**（考虑一定比例的不变性松弛） float MapPoint::GetMaxDistanceInvariance() { unique_lockmutex lock(mMutexPos); // 线程安全锁，保护 mfMaxDistance 读取 // mfMaxDistance 是理想观测距离上限 // 1.2 是比例系数，将上限稍微放大，增加匹配的鲁棒性 return 1.2f * mfMaxDistance; }原理与公式说明1. 为什么需要距离不变性范围？ORB‑SLAM 采用图像金字塔提取 ORB 特征。不
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