文章目录1、创建工作空间1.1、创建工作空间1.2、编译工作空间1.3、设置环境变量1.4、检查环境变量2、创建功能包2.1、创建功能包2.2、编译功能包2.3、设置环境变量并检查3、功能包特殊文件3.1、CMakeLists.txt3.2、package.xml1、创建工作空间工作空间workpace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹scr代码空间build编译空间devel开发空间install安装空间在这里插入图片描述1.1、创建工作空间mkdir-p demo_ws/src cd demo_ws/src catkin_init_workspace用vscode打开该工作空间会发现多出一个makelist文件1.2、编译工作空间返回工作空间跟目录下对工作空间进行编译cd..catkin_make此时的文件目录如下可以看到自动生成了build和devel文件还缺少install用catkin_make install自动生成install文件此时文件目录如下1.3、设置环境变量source devel/setup.bash1.4、检查环境变量echo$ROS_PACKAGE_PATH改变环境变量的目的是:让系统能够正确找到和使用你的 ROS 工作空间中的包。此时终端打印出了两条路径后面是我原本ros的路径前面的路径是我改变环境变量后新增的。2、创建功能包catkin_creat_pkg pakage_name[depend1] [depend2] [depend…]pakage_name你功能包的名字[depend1] [depend2] [depend…]加上工程所需的依赖可加可不加此处加了之后代码会自动在CMakeLists.txt(创建功能包自动生成的)中的查找依赖里添加进去。2.1、创建功能包首先进入src目录下在此创建功能包cd src catkin_create_pkg demo_topic_pub roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim创建功能包后生成如下文件2.2、编译功能包返回工作空间目录下进行编译cd..catkin_make编译成功后会显示出功能包2.3、设置环境变量并检查此步骤与1.3、1.4相同此处略去。此时前期准备工作已完成接下来就可以在该工作空间中编写代码。3、功能包特殊文件功能包下包含CMakeLists.txt文件与package.xml文件3.1、CMakeLists.txt在该文件中指定了需要 CMake 3.0.2 或更高版本定义项目名称为demo_topic_pub并且查找相应的依赖包此处提前加入的包是我们在创建功能包时手动添加的依赖。3.2、package.xml功能包的清单文件该文件申明了功能包的名称版本编号管理者构建类型许可证依赖信息等。
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