前言本系列是关于PLC相关的博文，包括PLC编程、PLC与上位机通讯、PLC与下位驱动、仪器仪表等通讯、PLC指令解析等相关内容。PLC品牌包括但不限于西门子、三菱等国外品牌，汇川、信捷等国内品牌。除了PLC为主要内容外，PLC相关元器件如触摸屏（HMI）、交换机等工控产品，如果有值得记录的内容，也会添加进来。发文平台CSDN环境配置系统：windows平台：visual studio code硬件：PLC、UR机械臂、AGV软件：汇川、URScript概述本文将介绍如何组建一台复合式移动机械臂，包含移动AGV（迦智）、协作式机械臂（UR）、PLC、视觉、夹爪等，可以实现移动、定位、抓取等功能的上下料需求，适用于柔性生产场景。1、硬件复合式移动机械臂，大的方面，包含底部的AGV（或AMR），中间的电气集成柜和上层的协作机械臂。对于AGV来说，当然是采购现成的，比如我本例中使用的就是杭州伽智的AGV，如下：而协作式机械臂也是采购现成的，比如本例中使用的是UR的机械臂，如下：
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