Zephyr RTOS内核基础：线程通信之共享内存上周调试一个多传感器数据采集模块，遇到了一个让人抓狂的问题：两个线程通过全局数组交换数据，A线程写入的温湿度值，B线程读出来总是偶尔出现0xFFFFFFFF。查了两天，最后发现是缓存一致性问题——Cortex-M4内核的D-Cache把数据锁在缓存里，B线程从内存读到的全是脏数据。这个坑让我意识到，共享内存这种看似简单的通信方式，在RTOS环境下藏着不少暗礁。共享内存的本质：一块内存，多个视角共享内存是Zephyr里最轻量的线程通信手段——没有队列的拷贝开销，没有信号量的上下文切换，就是一块内存区域让多个线程直接读写。但“直接”二字背后，是开发者需要亲手解决的所有同步问题。Zephyr的共享内存实现通常有两种形态：全局变量和内存池分配的内存块。全局变量最简单，但要注意链接脚本中是否被放到了特定的内存区域；内存池方式更灵活，适合动态大小的数据交换。/* 全局变量方式 - 简单但要注意对齐 */volatilestructsensor_data{