本文是SLAM14讲中唯一的一个讲建图的章节，前面讲的前端后端都是重点在关注同时估计相机轨迹和特征点空间位置的问题。然而除了相机位置的定位外，还希望相机在运动的同时建立一张地图，用于定位，避障，导航，和…

整体框架 1 提取特征点 2 拿特征点进行匹配（本质上就是目标追踪问题） 3 优化误差 4 回环检测 （这其实本质上是一个场景识别任务运用的是称为BOW的 词袋模型）回环检测是为了纠正误差 1 2 大致为前段 3 大致为后端 1 2 3 统称…

1.为什么SLAM 需要滑动窗口算法? 随着VSLAM 系统不断往新环境探索，就会有新的相机姿态以及 看到新的环境特征，最小二乘残差就会越来越多，信息矩阵越来 越大，计算量将不断增加。为了保持优化变量的个数在一定范围内，需…

本文首发于微信公众号「3Ｄ视觉工坊」——VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？ 近期在学习SLAM中的回环检测模块，着重于对于字典的训练方式进行了研究，简单整理了下学习笔记如下。 一 DBoW库 首先，DBoW库的作者github网…

1. 小觅深度版（120） 特点： 1.采用“双目IMU”的核心硬件方案组合：内置六轴IMU传感器，利用双目和IMU数据的互补性，能为视觉以及空间移动算法的研发提供数据校正，IMU与图像的同步精度高达0.05ms。…

stella_vslam 适配的相机硬件有： stella_vslam is a monocular, stereo, and RGBD visual SLAM system. 该算法支持单目、双目还有RGBD的视觉SLAM系统 它兼容各种类型的相机型号，并可以轻松定制其他相机型号。创建的地图可以存储和加载，然…

一.目的 1.想知道：VSLAM小科普 1.将其转载，避免作者删除，就没有了 二.参考 1.VSLAM小科普 https://zhuanlan.zhihu.com/p/121601875 百度百科 三.注意 四.操作:备份 SLAM (Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地…

（一）单目VSLAM特点介绍： 1、ORB-SLAM2 工作流程： 主要模块：前端：ORB特征提取匹配，估计相机位姿；根据跟踪地图点数的减少选择关键帧；后端：BA优化局部地图（关键帧和地图点），此处的局部地图是当前关键帧的Covisibility Graph（与当前关键帧有共视点的关键帧）；回环…

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 来源丨小猪实验室 这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航。 目录 一、 概述 1.深度相机 2.常见的深度相机 2.1 双目视觉(Stereo) 2.2 结构光(Structured-light) 2.3 光飞行时间法…

传统SLAM算法及相关成果的介绍 根据传感器的分类可将VSLAM大致分为单目SLAM、双目SLAM（立体）和RGB-D SLAM。有根据对图像信息不同的处理方式可分为直接法SLAM和基于特征SLAM。直接法主要有直接法和光流法，该类算法近几年才被提出，在场景特征点少的情况下，有较强的…

VSLAM学习2（适合小白学习） 尺度不确定性 对极几何存在的问题：根据对极约束求解得到的相机旋转运动R是准确的，平移运动t 是不具备真实尺度的。 初始化的纯旋转问题 从 E 分解到 R, t 的过程中，如果相机发生的是纯旋转…

VSLAM学习记录1 一. slam问题的数学描述 二.相机成像 内参矩阵 像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。 负号表示成的像是倒立的，这里把成像平面对称到相机前方，发三维空间点放在一起放在摄像机坐标系的同一侧&#…

1 开启新技术之门 SLAM，全称叫做Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。SLAM技术发展到如今已经几十年，目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定、可靠，仍然是主流的技术方案。但随着最近几年计算…

重要说明：本文从网上资料整理而来，仅记录博主学习相关知识点的过程，侵删。 一、参考资料 SLAM的一点认识 视觉SLAM方案分类及选型调研 SLAM技术框架介绍 视觉SLAM漫谈 参考文献 [1] Relative Bundle Adjustment 二、知识储备 1. 视觉词…

平常扫地机产品上经常听说使用了vslam技术，那么这个vslam到底是什么呢，我们下面一起来看看。 vslam是什么？ VSLAM 即 Visual Simultaneous Localization and Mapping，主要是指如何用相机解决定位和建图问题。当用相机作为传感器…

Pycharm配置Anaconda3环境使用 文章目录 Pycharm配置Anaconda3环境使用前言一、先安装好pycharm和Anaconda3二、使用步骤1.定位安装自已的Anaconda3目录2.pycharm配置设置 前言 简述：Anaconda3 一款python开源版本软件(最流行的数据分析平台),pycharm配置Anaconda3环…

前言 最近配置了一台新电脑，准备安装Anaconda，原来是直接安装的python安装包以及pycharm，需要使用什么包就安装什么包，由于网络原因，经常安装失败，所以选择包含众多科学数据包的Anaconda。 说到这里&#x…

使用which python显示当前使用的是/Users/username/anaconda3/bin/python 现在想卸载Anaconda，恢复使用mac系统自带的Python 删除隐藏文件目录 rm -rf ~/.anaconda修改~/.bash_profile文件，将anaconda相关删除 也有可能不是~/.bash_profile而是~/.zs…

参考资料 1、官网：https://www.anaconda.com/products/individual 2、安装教程：https://mp.weixin.qq.com/s/ip8TQF2pyjLwEBixwoxxBw 安装步骤记录 1、去官网下载 Anaconda 软件； 2、双击软件，点击 Next ，开始安装…