ORB-SLAM2源码解析（一）：ORB算法 目录 一、前言 二、ORB算法原理 三、ORB－SLAM2中ORB算法代码注释分析 四、与opencv中ORB对比测试 五、总结 六、参考 一、前言 目前在学习ORB-SLAM2中，看了一段时间却仅仅学到皮毛…

最近在搞ORB-SLAM3，程序已经跑了一遍，现在研读对应论文——ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM 论文和代码都在此处，欢迎浏览我的SLAM专栏，包括slam安装运行、代码注释、…

超详细的ORB解读 摘要 ​ ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。这个算法是由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名为“ORB：An Efficient Alternative to SIFTor SURF”的文章中提出。ORB算法分…

目录 一、前言 二、实现步骤： 三、优缺点 四、应用领域 五、代码实现 六、运行结果 一、前言 当涉及计算机视觉和图像处理时，特征提取是一项至关重要的任务。特征提取允许计算机理解和识别图像中的关键信息，如边缘、角点、纹理等。ORB&…

SLAM十四讲用一天看完了&#xff0c;顺便花一天看了下ORB,brief,ORB-SLAM2原文&#xff0c;现在开始学习里面具体代码。今天主要看ORB特征提取&#xff0c;放vs中的代码&#xff1a; #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <opencv2/hig…

一、Jetson Nano 安装 环境版本说明 unbuntu&#xff1a;Ubuntu 18.04 ros&#xff1a;melodic OpenCV&#xff1a;4.1.1 Jetpack&#xff1a;4.6.1 安装Pangolin0.5 Pangolin0.6用的是C17标准编译。而ORB_SLAM2 和 slambook2 的代码用的还是C11,因此报了一大堆不明错误。因此…

SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程 1. 总体过程2. ORB 特征点提取2.1. 相机数据处理2.1.1. 单目相机图像处理2.1.2. 双目相机图像处理2.1.3. RGBD相机图像处理2.2. ORB 特征点3. 地图初始化3.1. 坐标形式3.2. 坐标原点3.3. 地图尺度4. 相机位姿初始估计4.1. 关键帧4.2. 运动模型…

0. 简介 在之前&#xff0c;作者曾经转过一篇《一文详解ORB-SLAM3》的文章。那篇文章中提到了ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统&#xff0c;可以在单目&#xff0c;双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。与ORB-SLAM2相比&#xff0c;ORB-SLAM3…

安装ORB-SLAM3教程 一、ROS一键安装&#xff08;首次学ROS的话&#xff09;二、ORB_SLAM3所依赖的包有pangolin,EIGEN3,OPENCV&#xff0c;DBoW2 和 g2o1、安装工具2、安装EIGEN3.3.43.安装pangolin0.6(1)安装依赖(2)获得pangolin的稳定版本安装包(3)编译安装(4)报错(5)测试 4.…

视觉SLAM实验要在Ubuntu20.04系统上使用ROS跑ORB-SLAM3&#xff0c;熟悉一下特征点法的SLAM&#xff0c;把安装过程总结记录下来。 文章目录 一、配置版本信息二、替换镜像源三、安装ROS环境1、ROS简介2、小鱼安装 四、环境配置1、安装库&#xff08;1&#xff09;安装git&…

Table of Contents 绪论 1.特征点的检测 2.特征点的描述 2.1计算特征描述子 2.2理想的特征点描述子应该具备的属性 3.特征点的匹配 总结 本文章讲解简单明了&#xff0c;特转载&#xff0c;原文在&#xff1a;http://blog.csdn.net/yang843061497/article/details/38553…

文章目录 一、换源1.1 通过软件更新1.2 通过修改源文件 二、安装三方库2.1 安装必要的依赖项2.2 安装Pangolin2.3 安装OpenCV32.4 安装Eigen3 三、安装ORB-SLAM2四、安装ORB-SLAM34.1 同时安装OpenCV44.2 安装ORB-SALM3 五、安装ROS noetic六、ROS安装摄像头驱动七、ROS实时运行…

目录 一、更新apt库&#xff0c;更新软件列表 二、安装git&#xff0c;用于从Github上克隆项目到本地 三、下载orbslam2源码 四、安装C11编译器 cmake 五、安装Pangolin 六、安装Eigen3 七、安装opencv 八、安装运行ORB-SLAM2 九、ROS环境下运行ORB_SLAM 9.1 添加环境…

ORB算法 ORB:Oriented Fast and Rotated Brief。可以用来对图像中的关键点快速创建特征向量&#xff0c;这些特征向量可以用来识别图像中的对象。 1.算法简介 其中&#xff0c;Fast 和 Brief 分别是特征检测算法和向量创建算法。ORB 首先会从图像中查找特殊区域&#xff0c;…

文章目录 概要&#xff08;简述&#xff09;1&#xff09;寻找特征点&#xff1a;2&#xff09;描述特征点&#xff1a;3&#xff09;特征点匹配&#xff1a; 使用方法1&#xff09;opencv中调用方法2&#xff09;实际代码使用方法 附录&#xff08;详解&#xff09;&#xff0…

文章目录 1 算法原理1.1 ORB组成1.2 FAST关键点1.2.1 ORB检测过程1.2.2 存在问题——数量多、尺度和旋转1.2.3 旋转解决 1.3 BRIEF描述子 1 代码实现n 补充n.1 Sobeln.2 Harrisn.3 boxFiltern.4 FLANN快速最近邻??n.5 SIFT和SURF 1 算法原理 1.1和1.2内容引用高翔《视觉SLAM…

一、介绍 假如有两张人物图片&#xff0c;我们的目标是要确认这两张图片中的人物是否是同一个人。如果人来判断&#xff0c;这太简单了。但是让计算机来完成这个功能就困难重重。一种可行的方法是&#xff1a; 分别找出两张图片中的特征点描述这些特征点的属性&#xff0c;比较…

1.ORB算法简介 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)是一种流行的计算机视觉算法&#xff0c;用于在图像中检测和描述局部特征。ORB特征提取器结合了FAST关键点检测、图像金字塔生成、关键点方向的确定和BRIEF描述子计算等多种技术。ORB算法的一个主要优点是它的计算效率&…

摘要&#xff1a;本文主要描述ORB算法原理以及opencv中ORB算法的实现。   关键字&#xff1a;ORB,FAST,BRIEF ORB算法ICCV论文&#xff1a;ORB&#xff1a;an efficient alternative to sift or surf。 1 ORB算法简介 ORB(Oriented Fast and Rotated BRIEF)是一种快速局部特征…

介绍 ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征是一种常用的图像特征&#xff0c;其最大的优点是提取速度快&#xff0c;按业界的说法&#xff0c;ORB特征提取速度臂SURF快10倍&#xff0c;比SIFT快100倍。ORB特征由关键点和描述子两部分组成。他的关键点称为“Oriented FAST…