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协议篇————3、DUP协议详解
一、UDP协议简介
UDP是OSI模型中一种无连接的传输层协议，它主要用于不要求分组顺序到达的传输中，分组传输顺序的检查与排序由应用层完成，提供面向事务的简单不可靠信息传送服务。UDP 协议基本上是 IP协议与上层协议的接口。UDP协议适用端口分…
浅谈dup和dup2的用法
一、dup和dup2函数 这两个函数都可以来复制一个现有的文件描述符，他们的声明如下： #include <unistd.h>int dup(int fd);int dup2(int fd, int fd 2);关于dup函数，当我们调用它的时候，dup会返回一个新的描述符，…
8086汇编语言dup指令学习
dup是duplicate的缩写，重复的意思； 用来定义重复的字节、字、双字、结构等内存缓冲区；
db x dup()，x是重复的次数，（）里是要重复的数，逗号分隔； db 重复的次数 dup &…
--Linux)
重定向(dup、dup2、dup3)--Linux
文章目录 🚩重定向是什么？🚩dup系列函数实现重定向🍁dup🍁dup2🍁dup3 🚩总结 🚩重定向是什么？
在上篇博客[文件描述符]中我曾提到了一个有意思的证明：进程在…
使用 robot_pose_ekf 对imu和odom进行融合
robot_pose_ekf 是 ROS Navigation stack 中的一个包,通过扩展卡尔曼滤波器对 imu、里程计 odom、视觉里程计 vo 的数据进行融合,来估计平面移动机器人的真实位置姿态,输出 odom_combined 消息。robot_pose_ekf 只适用于平面上的轮式移动机器人,因此 odom 信息中的 z,pitch 和 …
ros中tf的关系总结，cartographer中odom的笔记整理
小例子说明tf关系
底盘到激光的固定转换坐标
激光安装在车尾距离 18cm,角度180
tf参数:前三个为x,y,z平移;后四个为角度x,y,z,w
/base_link为 parnets frame; target frame
/laser 为 child_frame_id;source frame
-0.18 0 0 0 0 1 0
/base_link /laser 50"/>
…
AMCL中odom数据处理
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接： https://blog.csdn.net/qq_17032807/article/details/97650380 最近在看AMCL的程序，想知道launch文件中关于o…
Gazebo与RViz联合仿真时odom消失
Gazebo与RViz联合仿真时odom消失
鱼香ROS介绍： 鱼香ROS是由机器人爱好者共同组成的社区，欢迎一起参与机器人技术交流。 进群加V：fishros2048 文章信息： 标题：Gazebo与RViz联合仿真时odom消失 原文地址：htt…
【ROS-TF】综合详解与实验验证map、odom、base_footprint之间的TF变换关系
文章目录 1 启动2 TF树3 订阅map->footprint关系3.1 运行功能包tf_subscriber3.2 命令行rosrun tf tf_echo … 4 一些实验结果4.1 刚刚启动雷达、底盘、里程计等，启动定位导航包4.2 沿x方向前进一小段距离后4.3 机器人保持静止，重新启动定位导航包4.4…
ROS2下基于robot_localization+cartographer的融合odom和can建图
文章目录 一、robot_localization1.介绍2.使用环境3.安装教程4.使用教程1.ekf.launch.py包2.ekf.yaml包 二、cartographer1.介绍2.使用环境3.安装教程4.使用教程1.backpack2d.lua文件2.map_builder.lua3.trajectory_builder_2d.lua4.自己的.launch文件 总结rqt_treetf树 提示&a…
结合imu与odom运行robot_pose_ekf
EKF融合运行记录
泰裤辣！！！ 虚拟机空间不够，在复制bag包时直接崩溃，再也打不开，只好说拜拜，从头开始吧
step1 克隆robot_pose_ekf包
mkdir -p ekf_ws/src
cd ekf_ws
catkin_make
cd src
git …
ROS2入门到精通—— 2-1 ROS2实战：可视化odom和全局路径的轨迹
1 可视化odom和全局路径
需求：实现一个功能包，该功能包能在Rviz中可视化车下发的全局路径轨迹和实际车辆行驶轨迹
预期效果（已经在仿真和实车上测试过）：
2 搭建功能包
在Nav2仿真环境或者实车工程代码里的src里添加odom_plot功能包
ros2 pkg create odom_plot --bui…
odom到base_link的tf变换
目录 前言 一、使用tf2_ros转换节点 二、编写C＋＋文件并在launch文件中调用 1.新建ROS工作空间 2.tf变换C＋＋代码 3.在launch中添加node标签启动节点 4.通过rqt_tf_tree命令查看ROS中所有发布的TF转换关系的树状结构 前言
在ROS中&…
TF变换_求取map至odom的变换关系
一、问题描述
在tf坐标系关系中，会出现组织自定义相对坐标系变换关系。在此，记录一下 map -> odom -> robot 的坐标关系变换的重要代码整理。 已知,如下图所示: 坐标系frame_robot 相对frame_map 的坐标系变换关系为m_station2robot_pose; 坐标系…
IMU-Odom 运动模型
前言：
IMU里程计和视觉里程计、激光里程计等一样，都可以独立计算里程计信息。求解IMU里程计的步骤可以简单的分为三个模块：IMU运动积分、IMU预积分、IMU初始化。
求解IMU里程计的流程参考自ORB：SLAM3。
IMU运动积分
IMU的运动…
odomimu融合用于Cartographer建图
任务动机：使用odom&imu融合用于Cartographer建图，提高Cartographer建图时的匹配精度，同时降低运算消耗。
任务描述：使用odom&imu融合用于Cartographer建图，实验对比验证融合对建图匹配精度的影响。
1. odom的作用 里程计是记录机器人与起始位置相对pose的模块，…
【ROS2机器人入门到实战】建图前准备2-发布 Odom 的 TF
3.建图前准备2-发布 Odom 的 TF
写在前面
当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社…
Odom、base_link、Map
首先计算odom->base_link,利用里程计传感器如编码器通过dead reckoning求得，odom计算了从开始位置到现在机器人走了多远、旋转了多少度。最后根据题目中已经计算出的计算出的map->base_link的坐标变换（可以通过AMCL求得）和刚刚通过dead…
odom坐标系的理解
ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster 1.map
地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。
2.base_link
机器人本体坐标系&…