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ROS2入门到精通—— 2-1 ROS2实战：可视化odom和全局路径的轨迹
1 可视化odom和全局路径
需求：实现一个功能包，该功能包能在Rviz中可视化车下发的全局路径轨迹和实际车辆行驶轨迹
预期效果（已经在仿真和实车上测试过）：
2 搭建功能包
在Nav2仿真环境或者实车工程代码里的src里添加odom_plot功能包
ros2 pkg create odom_plot --bui…
odom到base_link的tf变换
目录 前言 一、使用tf2_ros转换节点 二、编写C＋＋文件并在launch文件中调用 1.新建ROS工作空间 2.tf变换C＋＋代码 3.在launch中添加node标签启动节点 4.通过rqt_tf_tree命令查看ROS中所有发布的TF转换关系的树状结构 前言
在ROS中&…
TF变换_求取map至odom的变换关系
一、问题描述
在tf坐标系关系中，会出现组织自定义相对坐标系变换关系。在此，记录一下 map -> odom -> robot 的坐标关系变换的重要代码整理。 已知,如下图所示: 坐标系frame_robot 相对frame_map 的坐标系变换关系为m_station2robot_pose; 坐标系…
IMU-Odom 运动模型
前言：
IMU里程计和视觉里程计、激光里程计等一样，都可以独立计算里程计信息。求解IMU里程计的步骤可以简单的分为三个模块：IMU运动积分、IMU预积分、IMU初始化。
求解IMU里程计的流程参考自ORB：SLAM3。
IMU运动积分
IMU的运动…
odomimu融合用于Cartographer建图
任务动机：使用odom&imu融合用于Cartographer建图，提高Cartographer建图时的匹配精度，同时降低运算消耗。
任务描述：使用odom&imu融合用于Cartographer建图，实验对比验证融合对建图匹配精度的影响。
1. odom的作用 里程计是记录机器人与起始位置相对pose的模块，…
【ROS2机器人入门到实战】建图前准备2-发布 Odom 的 TF
3.建图前准备2-发布 Odom 的 TF
写在前面
当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社…
Odom、base_link、Map
首先计算odom->base_link,利用里程计传感器如编码器通过dead reckoning求得，odom计算了从开始位置到现在机器人走了多远、旋转了多少度。最后根据题目中已经计算出的计算出的map->base_link的坐标变换（可以通过AMCL求得）和刚刚通过dead…
odom坐标系的理解
ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster 1.map
地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。
2.base_link
机器人本体坐标系&…
激光SLAM与ROS中，map、odom、laser_link、base_link几个坐标系和坐标转换的理解
由于SLAM过程中需要用到不同的传感器对环境进行感知和观测，而每一个传感器都应一种坐标系，所以在整个SLAM过程中涉及到非常多次的坐标变换，想要搞清楚SLAM的过程，需要对这些坐标变换有充分的理解，本文主要记录一下我对…
odom坐标系和map坐标系的关系
定位原理看似简单，但是这个这个坐标系不是客观存在的，我们也无法以上帝视角确定机器人的位姿，定位实现需要依赖于机器人自身，机器人需要逆向推导参考系原点并计算坐标系相对关系，该过程实现常用方式有两种:
通过里程计…
安装office时报1046错
安装office时报1046错，一般是因为安装，对注册表进行操作时，一些防护软件默认为木马/病毒，把本机上的杀毒软件、防护软件、防火墙关闭后，再安装，就不会出现1046错。
mysql数据库error1046_MYSQL error28000报错及error1046报错相关指南
首先出现 ERROR 1045 (28000)：Access denied for user rootlocalhost (using password: NO) (拒绝访问用户“root”“localhost”(使用密码:NO)) 此时提醒你需要输入密码才可进入数据库，使用mysql -u root -p之后提示输入密码，成功输入密码后…
oracle导出一半报1046,Oracle 数据库1046事件
例子： session 2: SQL> connect test/test Connected. select * from v$mystat where rownum1; 143 select b.spid,a.sid,a.serial# from v$session a,v$process b where a.paddr b.addr and a.sid 143; ? session 1： 针对对应的session，…
LS1046A QSPI FLASH memory map setting
LS1046A启动需要以下这些文件，都是存储在 flash 上面的，可以是 MMC ，也可以是 NAND，QSPI FLASH 。 rcw_qspiboot.bin
fsl_fman_ucode.bin
ppa.itb
u-boot.bin
board.itb 1 BOOT from QSPI flash
如果按照以下方…
LS1046nfs挂载文件系统
对于嵌入式Linux开发，通过NFS挂载根文件系统，根文件系统无需下载到FLASH（FLASH还需要先擦除再写入），可以直接保存在Linux主机，而且在Linux开发的驱动程序也无需下载到Linux开发板的FLASH，这使得…
![php报错1046,thinkphp 出错 :1046:No database selected [ SQL语句 ] : 解决](http://pic.002.xiahunao.cn/pnds/php报错1046,thinkphp 出错 :1046:No database selected [ SQL语句 ] : 解决)
php报错1046,thinkphp 出错 :1046:No database selected [ SQL语句 ] : 解决
1.thinkphp 用的tp3.2, 使用时候出现 1046:No database selected [ SQL语句 ] : 报错， 一开始的入口index.php代码如下： // 应用入口文件 // 检测PHP环境 if(version_compare(PHP_VERSION,‘5.3.0‘,‘ 5.3.0 !‘); // 开启调试模式 建议开发阶段开启 部…
mysql error 1046_Mysql出现ERROR 1046和 ERROR 1366错因分析与解决
ERROR 1046解析与解决方法： 例如：在D盘 自动新建一个名为1000的sql后缀文件 往里面建立一个表的时候就会出现Error 1046: No database selected 你的数据库连接有错误! 那是因为建表之前还没连数据库， 所以要连接数据库就要先建立数据库(或者…
LS1046A 启动流程分析
PBL（Pre-boot Loader）
一般来说，ARM架构的CPU内部ROM都会固化一段代码，用来初始化CPU的时钟、RAM、 外接FLASH的接口等等作用。
LS1046A这款CPU也不例外，这段固化的代码 称之为 PBL （Pre-boot Loader&…
LS1046：挂载根文件系统
飞凌OK1046挂载根文件系统注意事项
1、如何设置bootargs？ 大多数的方法：开发板上电，按任意键进入bootloader，在bootloader中输入命令setenv bootargs ...。这种方法是普适的，但对于飞凌的LS1046需要注意的是ÿ…