原文:dyn4j:GJK (Gilbert–Johnson–Keerthi) 目录 1. Minkowski Sum(明可夫斯基和)2. Simplex3. support函数4. 构建Simplex G J K GJK GJK和 S A T SAT SAT一样用于检测凸多边形，和 S A T SAT SAT不同， G J K GJK GJK可以处理任意形状的凸多边形&#…

基本概念 闵可夫斯基差(Minkowski difference) 凸体 和 两个物体相交，当且仅当其闵可夫斯基差包含原点。 单纯形(simplex) 这里相当于在闵可夫斯基差内迭代形成一个多面体，且尽可能地使其包含原点。若其包含原点，则闵可夫斯基差包含原点，物体相交。 支持函数(support funct…

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_833d50630100xw1r.html GJK算法最初用来求三维空间中凸多面体的距离（即最近距离），也因此经常用来做碰撞检测（距离是否为0）。后被推广到n维空间中求凸包之间的距离&…

原地址：https://blog.csdn.net/heyuchang666/article/details/55192932 概述 和SAT(分离轴定理)算法一样，GJK算法也只对凸体有效。 GJK算法的优势是：通过support函数（后面会详细讲述），从而支持任何凸体形状…

现实世界里我们对于是否碰撞的判断可以说极其容易而且准确，比如下图。在二进制的世界里，一切就没这么直观了。 GJK(Gilbert-Johnson-Keerthi Distance Algorithm) GJK 就是此次要实现的碰撞检测算法。如果对碰撞算法有过了解的话，大概率听过另一个碰撞检测算法 SAT(Separati…

由于排版问题,新文章已经更新到 本文新地址 原文地址: http://www.codezealot.org/archives/88 一、 介绍： GJK和SAT一样，只适用于凸多边形。GJK更为强大的地方在于，它可以通过“支持函数”(稍后讨论)支持所有的形状。因此，和SA…

碰撞检测GJK算法论文解析一 碰撞检测Objcet Representation And Distance1.涉及的概念2.内容详解 Preliminaries1.涉及的概念2.内容详解 碰撞检测 碰撞检测是3维游戏内必不可少的一个功能，有了碰撞检测，游戏才能显得更加真实。之前查找碰撞检测的资料&a…

碰撞检测GJK算法论文解析三 再探Appendix Ⅱ内容详解 再探The Distance Subalgorithm内容详解过程1过程2过程3 这里要先纠正上篇文章的一些错误，就是上篇文章的最后其实并没有证明定理3，而只是给出了仿射集系数向量 λ \lambda λ的解的形式，…

计算多边形之间的最近距离，才是GJK算法原本的目的。只有两个多边形不相交，计算最近距离才有效。如果相交，则最近距离无效，但是可以使用EPA算法要计算碰撞深度。本文的写作目的，主要是对GJK算法的理解和应用。对算法本身感兴趣的朋友，可以阅读源论文的文献。本系列GJK算法…

EPA，是扩展多边形算法(Epanding Polytop Algorithm) ，用来计算两个多边形碰撞的穿透深度和方向，可用于将两个发生碰撞的多边形分离。本文的写作目的，主要是对GJK和EPA算法的理解和应用。对算法本身感兴趣的朋友，可以阅读源论文的文献。本系列GJK算法文章共三篇，本篇是第三…

目录 1. GJK算法 2. 基于GJK算法的水平冲突检测模型 2.1 建立空间直角坐标系及还原空域本身形状 2.2 构建闵可夫斯基支撑点 2.3 迭代寻找支撑点，构建三角形 2.4 检查该三角形是否包含原点 2.5 求解空域形状间最小距离 2.6 判断是否存在水平冲突 3. GJK算法的matlab…

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GJK是由Gilbert，Johnson，Keerthi 三位前辈发明的，用来计算两个凸多面体之间的碰撞检测，以及最近距离。GJK算法可以在O(MN)的时间复杂度内，检测出碰撞，算法在每次迭代的过程中，都会优先选择靠近原…

GJK 算法(Gilbert–Johnson–Keerthi) 翻译自：http://www.dyn4j.org/2010/04/gjk-gilbert-johnson-keerthi/ 今天，我将讨论dyn4j项目随附的其他碰撞检测算法。您可以找到很多GJK文档，但是其中很多实际上是技术性的，主要是因为它们是研究论文。我强烈推荐该视频教程，老实…

GJK是一种非常规但速度很快的凸体碰撞检测算法，本文将简单介绍GJK的基本原理。为了方便理解，文中以2D环境为例进行介绍。 首先我们考虑2D平面上两个凸多边形A和B，当A、B发生碰撞时，A和B必然会发生某一部分的重合，也就…

目录 碰撞检测——GJK算法 1.GJK算法的原理及思想 1.1 Minkowski Sum（明可夫斯基和） 1.2 Simplex 1.3 support函数 1.4 构建Simplex 2. GJK算法步骤 3. GJK算法的优缺点分析 4. GJK算法与其他相关算法的比较分析 4.1 GJK算法和SAT算法的比较 …

学哔哩哔哩《看似简单的复杂问题，奇怪而优雅的解决方式（GJK算法） | Reducible》——来自博主“我最会爬惹”笔记 一、凸形和凹形的基础概念 所有图形可以分成两种：凸形和凹形，如图1.1所示。 图1.1 凸形和凹形 凸形的性…

简介 参考： 碰撞检测算法之GJK算法 - 知乎 (zhihu.com) 运筹优化】凸多面体重叠判断算法：GJK 算法详解 & C代码实现二维情形的凸多边形重叠判断_c 凸多边形_WSKH0929的博客-CSDN博客 物理引擎学习03-GJK碰撞检测算法基础gjk算法游蓝海的博客-CSDN博客…

运动规划碰撞检测算法之GJK算法 在自动驾驶系统运动规划模块的碰撞检测中，通常分为 粗略碰撞检测 和 精细碰撞检测 两个步骤。 粗略碰撞检测用来将两个明显不相交的物体快速排除，使用 外接圆的包围形 或 轴对齐包围矩形（Axis Aligned Boundi…

文章目录 一、GJK 算法简介二、前置知识2.1 二维向量的点乘和叉乘2.2 三维向量叉乘2.3 凸多边形2.4 闵可夫斯基差2.5 单纯形2.6 Support 函数 三、GJK 算法讲解3.1 熟悉 GJK 算法流程3.1.1 多边形重叠的情形3.1.2 多边形不重叠的情形 3.2 总结 GJK 算法步骤3.3 讲解 GJK 算法细…