在经过了各种小骚蹄子（传统方案）的洗礼后，弱水三千，我终究只取了frp这一瓢饮 简介 什么是Frp frp 是一个专注于内网穿透的高性能的反向代理应用，支持 TCP、UDP、HTTP、HTTPS 等多种协议，且支持 P2P 通信。…

一个模拟示例 下载windows版本的frfps 需要准备的测试设备 一台frp服务器一台frp客户端PCsscom5.exe测试软件开2个，来模拟野外的设备和本地连接野外设备的软件。 原理 frp服务器搭建了一条中转的桥梁，frp的客户端在本地做好端口映射后，…

这里使用的是传统穿透方法，需要一个有公网ip的中转节点去告知 看最下面，用最新版的frps 1、注意 服务器和客户机之间的数据传输全部经过中转服务器，传输速度将受制于中转服务器的上下行带宽。 2、穿透原理 其实就是客户端A绑定端口发送数…

文章目录 简介frp 是什么？为什么选择 frp？ 概念工作原理代理类型 内网穿透教程服务端安装和配置本地Windows（客户端）安装和配置本地Linux虚拟机（客户端）安装和配置使用 systemd 管理服务端注意事项 简介 f…

《参考地址》 fatedier/frp是一款开源的主要使用Go语言开发的内网穿透工具。主要分为服务端（frps）和客户端（frpc）。 简单理解：服务端（frps）就是部署到公网ip服务器提供给客户端（frpc…

简介 frp 是一个开源、简洁易用、高性能的内网穿透和反向代理软件，支持 tcp, udp, http, https等协议。官网 服务端运行，监听一个主端口，等待客户端的连接；客户端连接到服务端的主端口，同时告诉服务端要监听的端口和…

1 原理讲解 frp工作原理 服务端运行，监听一个主端口，等待客户端的连接； 客户端连接到服务端的主端口，同时告诉服务端要监听的端口和转发类型；服务端fork新的进程监听客户端指定的端口； 外网用户连接到客户…

VIO_FUSION 文章目录 VIO_FUSION第一章：VIO技术概览具体讨论内容1. VIO相比VO（单目、双目和RGBD）好处和坏处在哪？1.1 引入IMU的好处和潜在缺陷，例如引入IMU新增哪些可用信息，引入IMU不会增加哪些负担&#…

基于滑动窗口的 VIO Bundle Adjustment，为了节约计算量采用滑动窗口形式的 Bundle Adjustment，在 i 时刻， 滑动窗口内待优化的系统状态量定义如下： χ [ X n , X n 1 , . . . , X n N , λ m , λ m 1 , . . . , λ m M ] \…

VIO第4讲基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性 文章目录 VIO第4讲基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性1 从高斯分布到信息矩阵1.1 SLAM和高斯分布1.2 协方差矩阵与信息矩阵 2 舒尔补应用：边际概率、条件概率2.1 舒尔补2.2 舒尔…

作者：小飞飞 | 来源：3DCV 在公众号「3D视觉工坊」后台，回复「原论文」即可获取论文pdf。 视觉惯性融合技术应用于机器人和自动驾驶方面。单目相机和低成本IMU成为最佳选择。因为VIO系统的高度非线性，初值对视觉惯性系统很重要,但很难获得精确的初始状态。VIO初始化的主要意…

文章目录 前言一、IP核的介绍二、VIO核1.作用2.调用方法 总结 前言 提示：本篇文章所使用的软件为Vivado2018.3： 以四选一数据选择器为例，使用verilog hdl语言以及Vivado自带的VIO,IP来实现功能 提示：以下是本篇文章正文内容&…

文章主要讲述px4 如何利用vins_fusion里程计数据实现在室内定位功能。 文章基于以下软、硬件展开。 硬件软件机载电脑： Intel NUC系统：Ubuntu 20.04相机： Intel Realsense D435iros：noetic飞控：Pixhawk 2.4.8固件&am…

VIO（visual-inertial odometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertial system），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合…

测试的数据集MH_04，我们先直接上结果： 我们再来看看过往的VIO精度总结，如下图所示 参考链接：PLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial SLAM with Point-Line Fusion and Parallel-Line Fusion - 知乎 我们这结果&#xff…

描述 虚拟输入/输出（VIO）调试核心hw_VIO可以监视和驱动内部 在编程的XilinxFPGA上实时显示信号。在没有物理访问的情况下 目标硬件，可以使用此调试功能来驱动和监视 存在于物理设备上。 VIO核心具有硬件探测器hw_probe对象，用于监…

简介 DM-VIO: Delayed Marginalization Visual-Inertial Odometry DM-VIO: 延迟边缘化惯性视觉里程计 花了两天时间捏着鼻子把这篇论文翻译完了，很多术语和状态的表达方式可能是和这个团队以前的工作DSO以及VI-DSO保持了一致，所以看起来很是费劲&#…

19-20年VIO 梳理 1. 开源代码介绍： DSM2. FMD Stereo SLAM：融合MVG和直接方法，实现准确，快速的双目SLAM3. 基于VINS-Mono开发的SPVIS4. 改进：一种基于光流的动态环境移动机器人定位方案5. PVIO:基于先验平面约束的高效…

文章目录 1.IMU加速计和陀螺仪的误差类型2.IMU误差标定3.什么是预积分4.非线性优化方法求解最小二乘5.鲁棒核函数6.IMU运动模型的离散积分7.在滑动窗口理论中的一些问题7.1.为什么要使用滑动窗口算法7.2.基于滑动窗口算法和基于局部地图优化的区别7.3.什么是滑动窗口算法中的fi…

PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line Features Yijia He 1,2,* , Ji Zhao 3, Yue Guo 1,2, Wenhao He 1 and Kui Yuan 1 2018 摘要 To address the problem of estimating camera trajectory and to build a structural 3D m…