来源丨古月居 1.DWA路径规划基本原理 动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。 在得到多组轨迹以后，对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 该算法…

1 DWA算法基本原理 动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。 在得到多组轨迹以后，对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。 2 DWA算法实现流程 2…

文章目录 BFS/DFSDijkstraA*hybridA*人工势场法D*DWARRT 路径规划有DFS、BFS、Dijkstra、A*及各种变种、PRM、Lattice、DWA、MPC、PID等全局/局部规划算法 部分路径规划算法 路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法 基于搜索的路径规划算法已经较为成熟且得到了广泛应…

前言 此部分内容是ROS中Move_Base功能包用到的DWA路径规划算法的介绍和实现，下面我将以自己所理解的DWA算法原理内容展示出来，我看过网上和书籍很多资料，它们的描述基本大同小异，对于想要清楚了解或刚接触DWA算法的人来讲真的比较…

前言 文学与文字表达是了不起的，它可以抽象、可以象形、可以传道解惑、更可以对抗遗忘，坚持去记录分享的原因也大抵如此。这几天有时间去看喜欢的书籍、有充分的时间去规划一些想做的事情。分享下近期 某书中有两段非常细腻的表达：“原文书突…

一、DWA概念　 DWA(动态窗口法)属于局部路径规划方法，为ROS中主要采用的方法。其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的…

转载请注明出处，谢谢 理论基础 前面学习的全局路径规划方法，Dijkstra、Best-First-Search、A*算法都属于状态采样（State Sampling）方法，而 DWA 局部路径规划则属于典型的动作采样（action sampling&#xf…

文章目录 参考资料1. DWA算法原理1.1 简介1.2 算法原理1. 速度采样2. 轨迹预测（轨迹推算）3. 轨迹评价 2. Python实现2.1 参数配置2.2 机器人运动学模型2.3 DWA算法类实现2.4 画图2.5 主函数 3. c实现4. 总结 参考资料 The Dynamic Window Approach to C…

一、写在前面 在安装HBase之前，我们需要先安装JDK和Hadoop，具体JDK和Hadoop的安装我前面已经做过了，需要的话，请看我的另一篇博客：Hadoop Windows 安装 还是那句话，在安装HBase之前，我们需要搞清…

在使用具体的Shell命令操作HBase数据之前，需要首先启动Hadoop，然后再启动HBase，并且启动HBase Shell，进入Shell命令提示符状态，具体命令如下： cd /usr/local/hadoop ./sbin/start-dfs.sh cd /usr/local/hb…

目录 一、创建hadoop用户 (1)首先按 ctrlaltt 打开终端窗口，输入如下命令创建新用户 : (2)切换账户，使用Hadoop账户登录登录以后需要更新一下apt (3)安装好ssh服务 二、安装java 1.下载jdk 2.为jdk创建目录 3.为jdk压缩 4.配置环境 5.键盘i进行编…

目录 前言 一、HBASE是什么？ 二、HBASE安装 1.安装准备 2.安装 三.基本使用 1.hbase shell 总结 前言 随着大数据时代的来临，mysql已经无法满足人们的需要，海量数据存储到达了瓶颈，hbase应运而生。 提示：以下是本篇文…

1、什么是HBase？ HBase是建立在Hadoop文件系统之上的分布式面向列的数据库。它是一个开源项目，是横向扩展的。 HBase是一个数据模型，类似于谷歌的大表设计，可以提供快速随机访问海量结构化数据。它利用了Hadoop的文件系统…

本文安装环境介绍: a、三台linux服务器,分别命名为node1、node2、node3(已在/etc/hosts文件里做好了ip和名字的映射) b、软件压缩包存储路径:/export/software/ c、解压后安装包存储路径:/export/server/ d、hadoop版本:hadoop-3.3.0 hadoop和hbase兼容性 1、下载Hbase 网…

相信大家都很头疼安装hbase环境吧，开始我也一样，搞了一天才安装成功，为了让第一次安装的朋友少走些弯路，我决定把自己当时总结的文档分析给大家，希望可以帮助到需要的人。话不多说，下面就是安装的详细步骤&…

Hbase（一） 一.Hbase概述1.简介2.Hbase数据模型3.Hbase简化架构4.写数据5.MemStore Flush6.读数据7.StoreFile Compaction 二.Hbase安装1.Hbase安装2.Hbase Master高可用 三.Hbase Shell1.namespace2.table3.DML操作 四.Hbase Java API 一.Hbase概述 1.简…

1.Hbase简介 Hbase是一个开源的NoSQL数据库，参考Google的Big Table建模，用Java语言实现，运行于HDFS文件系统上，为Hadoop提供类似BigTable的服务。 特性： 容量巨大：在限定某个列的情况下对于单表存储百亿…

一、Hbase介绍 1) Hbase一个分布式的基于列式存储的数据库,基于Hadoop的hdfs存储，zookeeper进行管理。 (2) Hbase适合存储半结构化或非结构化数据，对于数据结构字段不够确定或者杂乱无章很难按一个概念去抽取的数据。 (3) Hbase为null的记录不会被存储.…

Hbase 命令行语句 1、先启动Hadoop 2、jps 查看进程一共6个才能继续 3、启动Hbase , jps一共9个进程才能继续 4、使用 hbase shell 进入命令行模式 5、Hbase基础命令行语句 1) status — 查看状态 2) list — 查看所有表格 3) version— 查看安装hbase版本 4) help— 查看所有…

文章目录 HBase基础编程一、实验目标二、实验要求及注意事项三、实验内容及步骤 附：系列文章 HBase基础编程 一、实验目标 掌握如何通过HBase shell命令来设计HBase表结构实例，从而理解HBase的列式存储结构掌 握 java编程创建HBase表和删除HBase表。 …