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使用G2O解决优化问题的简单例子
优化问题描述
假设一个机器人初始起点在0处，然后机器人向前移动，通过编码器测得它向前移动了1m，到达第二个地点x1。接着，又向后返回，编码器测得它向后移动了0.8米。但是，通过闭环检测，发现它回…
【G2O】【G2O实践】【G2O的使用学习记录】
【G2O】【G2O实践】【G2O的使用学习记录】 0 前言1 下载安装G2O 2.0.02 g2o使用2.1 头文件的使用2.2 CMakeLists.txt2.3 代码的优化功能实现2.3.1 定义顶点和边的类型2.3.1.1 曲线模型的顶点和边2.3.1.1.1 曲线模型的顶点2.3.1.1.1.1 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW2.3.1.1.1…
-g2o学习)
slam定位学习笔记(七)-g2o学习
主要学习的是这篇文章，但大佬并没有在文章里面仔细的讲g2o，所以我在网上找了这几篇介绍g2o的文章，讲的十分详细，对入门十分友好：文章一、文章二、文章三，这三篇都是一个作者写的，主要是针对编程…
入门及简单使用)
G2O (General Graph Optimization)入门及简单使用
g2o全称是General Graph Optimization，也就是图优化，我们在做SLAM后端或者更加常见的任何优化问题（曲线拟合）都可以使用G2O进行处理。
先放出本文的几个参考链接：
半闲居士（高翔博士）
非线性…
g2o图优化简单入门
前言：
g2o中用顶点表示优化变量，用边表示误差项。
一条边连接几个顶点就是就是几元边（就是误差项中有几个优化变量，两元边最常见）
情景1：只优化位姿，不优化地图点时
1.顶点就是位姿…
非线性优化库g2o使用教程，探索一些常见的用法，以及信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响
本篇博客将总结一些常见的g2o用法。通过这篇内容你将至少可以大致掌握g2o的用法，以及一些可以使优化结果更好的小技巧，包括鲁邦和函数、信息矩阵的用法等等。
注意：本篇博客的重点是介绍g2o，所以不会去为非线性化方法做太多的铺垫…
【SLAM】G2O优化库超详细解析
G2O，与ceres并列为目前视觉SLAM中应用最广泛的优化算法库。它最大的特点就是基于图优化设计，这对于视觉SLAM来说是异常适配的。在很多的SLAM库的中都使用到它来进行优化操作，比如ORB-SLAM。
代码仓库：https://github.com/RainerK…
c#中字符串显示上标和下标解决办法
由于工作的需求，需要在word中插入带入带有上标和下标的字符串，比如这样的一个字符串：SO₄⁻(mg/L)。在网上搜了好久，终是摸索出点思路。 解决办法：使用转义字符加Unicode的HexEntity就可以实现了。比如定义一个SO₄⁻(…
IDEA中maven项目控制台的日志出现乱码问题解决方案实测
IDEA中maven项目控制台的日志出现乱码问题解决方案实测
本文只适用于IDEA中maven中控制台出现乱码的情况，是maven的原因，并不一定适用于其他原因
Failed to execute goal org.apache.maven.plugins:maven-compiler-plugin:3.1:compile (default-compil…
maven编译控制台中文乱码问题解决
乱码现象：
"C:\Program Files\Java\jdk-10.0.2\bin\java.exe" -Dmaven.multiModuleProjectDirectoryH:\maven_web -Dmaven.homeH:\Maven\apache-maven-3.5.2 -Dclassworlds.confH:\Maven\apache-maven-3.5.2\bin\m2.conf "-javaagent:H:\idea\Intel…
Jsp+Servlet实现简单的增删改查登录项目实例代码
1，项目整体结构如下所示： 2 .Servlet代码如下所示：
package servlet;import java.io.IOException;
import java.io.PrintWriter;
import java.util.ArrayList;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.util.Map;impo…
java内部错误2503_win10安装和卸载Java jdk错误出现2503,2502错误
本人android studio3.0运行helloworld都报错，打开不了守护进程，然后看网上说java版本可能不对，想卸载java，发现任务管理器怎么都卸载不了，网上说的两个办法都试了没用，一天的挣扎，终于找到下面网…
mysql安装2503,无法安装msi格式软件提示错误代码2502、2503怎么办?
无法安装msi格式软件提示错误代码2502、2503怎么办?一遇英文界面，就感觉心里没底，偏偏薄名女偏逢薄命郎，安装msi格式软件，出现了下面界面： The installer has encountered an unexpected error installing this packa…