自动驾驶横向控制算法深度解析:PurePursuit vs 横向PID 发布时间:2026/7/7 4:05:23 目录前言一、基础认知:横纵向控制分工与核心定位1.1 PurePursuit 算法唯一定位1.2 横向PID 算法定位二、前置工程基础:线控底盘与Autoware控制消息