Encoder Interface接受正交编码器的信号根据编码器旋转产生正交信号脉冲。相当于一个带有方向选择的外部时钟。正转/反转A相 和 B相 超前90° 或者 滞后90°。编码器有两个输出引脚一个是A相一个是B相。均不反相也可以高低电平交换引脚改变极性。也可以通过配置两个引脚Rising上升沿参数——高低电平极性不翻转如果一个极性反转方形反过来。如果两个极性反转极性保持不变。16位的无符号数转为16位有符号数uint16_t强转为int16_t。原理是借用补码的特性。利用TIMx_IRQHandler操作int16_t 代替Delay和while堵塞主程序