一.service和topic概念区分1.概念区分话题持续流式数据异步通信适合相机、小车坐标、雷达这类持续输出的传感器数据服务一问一答同步通信单次请求单次反馈适合触发式操作生成 / 删除乌龟、设备启停、保存地图。2.实操命令服务启动三终端roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node生成乌龟rosservice call /spawn {参数}rosservice call /spawnx: 3.0 y: 3.0 theta: 12.0 name: test_turtle删除乌龟rosservice call /kill “name: ‘乌龟名’”rosservice call /killname: test_turtle查询工具rosservice list查看全部服务、rosservice type查看服务消息格式。话题使用rostopic list查看话题3.注意点1./spawn、/kill 仅小乌龟仿真自带不是系统全局固定命令2.通过 rostopic list 查看带/pose话题就能得知当前存在哪些乌龟3.删除初始乌龟turtle1后不会自动复原可手动用 /spawn 重建。二.理解参数服务器和参数的修改1.参数服务器作用全局公共存储存放机器人固定参数底盘限速、相机标定参数所有节点均可读写。全套实操命令rosparam list查看全部参数rosparam set /参数名 数值自定义参数rosparam get /参数名读取参数rosparam dump params.yaml参数保存到文件每次新创建一个参数都应该保存到yaml本地文件rosparam load params.yaml从文件加载参数。2.参数修改实例1.修改乌龟背景图颜色使用 rosparam list 查看全部参数带有/turtlesim/是小乌龟的背景bgr参数我修改一下r参数为255rosparamset/turtlesim/background_r255刷新一下背景rosservice call /clear{}得到粉红色的背景 原来是蓝色