第十五部分 各模块默认参数免责声明本文档仅供学习和技术研究使用,内容基于 Apollo 开源项目的公开资料和代码分析整理而成。文档中的技术实现细节、架构设计等内容可能随 Apollo 项目更新而变化。使用本文档所述技术方案时,请以 Apollo 官方最新文档为准。声明事项:本文档不构成任何商业使用建议涉及自动驾驶技术的应用需遵守当地法律法规作者不对因使用本文档内容产生的任何后果承担责任Apollo 为百度公司注册商标,本文档为非官方技术解析1. 感知模块 (Perception)感知模块负责识别环境中的障碍物和交通标志。参数名称默认值说明classify_threshold0.5红绿灯分类置信度阈值max_detection_distance100.0 m红绿灯有效检测的最大距离min_crop_size270 px红绿灯检测图像的最小裁剪尺寸confidence_threshold0.5障碍物识别的通用最低置信度lidar_sensor_name“velodyne128”默认主激光雷达传感器名称unknown_obstacle_speed_threshold2.0 m/s未知物体判定为动态目标的最低速度x_front/x_back3.0 / -3.0 m车辆坐标系下感知区域的前后边界范围y_front/y_back8.0 / 0.0 m感知区域横向左右边界范围num_classes80ONNX 推理模型支持的默认目标类别总数use_calibrationtrue是否使用传感器外参校准表进行坐标变换forward_distance_to_query_signals150.0 m感知模块向高清地图查询前方红绿灯信息的最大探测距离revise_time_second1.5 s红绿灯状态修正时间窗口用于平滑检测抖动导致的信号跳变image_sys_ts_diff_threshold0.5 s系统时间与图像时间戳允许的最大偏移量check_image_status_interval1.0 s感知模块对图像源状态的自检间隔频率2. 预测模块 (Prediction)预测模块预判周边障碍物的未来运动轨迹。参数名称默认值说明prediction_trajectory_time_length6.0 s预测轨迹生成的总时间长度prediction_trajectory_time_resolution0.1 s预测轨迹点的时间分辨率/间隔lane_search_radius3.0 m障碍物匹配对应车道的搜索半径caution_distance_threshold60.0 m重点关注障碍物的距离判定阈值caution_obs_max_nums6系统同时关注并计算轨迹的最大重点障碍物数量vehicle_max_speed35.0 m/s预测模型中允许的目标车辆最大速度enable_semantic_maptrue是否开启语义地图信息辅助预测prediction_duration5.0 s障碍物预测信息的有效期时长对应代码中prediction_total_timemin_prediction_spatial_length100.0 m生成的预测轨迹最小物理长度限制3. 规划模块 (Planning)规划模块负责生成安全、舒适的局部行驶路径。参数名称默认值说明planning_loop_rate10 Hz规划模块主循环的运行频率trajectory_time_length8.0 s规划生成的局部轨迹总时长static_obstacle_buffer0.3 m静态障碍物侧向安全缓冲距离dynamic_obstacle_buffer0.6 m动态障碍物避让的安全缓冲距离nudge_buffer0.3 m绕行/借道时的横向额外冗余空间longitudinal_acceleration_lower_bound-6.0 m/s²允许的最大纵向减速度制动极限longitudinal_acceleration_upper_bound4.0 m/s²允许的最大纵向加速度动力极限max_centric_acceleration_limit0.8 m/s²弯道向心加速度限制直接影响过弯速度look_forward_extend_distance50.0 m参考线向前方延伸搜索的计算距离default_cruise_speed5.0 m/s默认巡航速度当路由信息未包含速度限制时使用reference_line_stitch_overlap20.0 m相邻帧参考线重合/缝合的最小重叠距离planning_upper_speed_limit31.3 m/s规划模块允许的全局最高速度物理约束 (约112km/h)lateral_acceleration_bound4.0 m/s²规划过程中允许的最大侧向加速度硬约束longitudinal_jerk_lower_bound-4.0 m/s³最大纵向加加速度下限制动柔和度限制longitudinal_jerk_upper_bound2.0 m/s³最大纵向加加速度上限加速平顺度限制st_max_s100.0 mST 图规划中的最大纵向位移搜索范围st_max_t8.0 sST 图规划中的最大时间搜索范围4. 决策模块 (Decision / Planning Tasks)参数名称默认值说明stop_distance1.0 m停止线、红灯、让行标志前的标准停止距离creep_distance0.5 m路口爬行Creep观察时的单次前移距离follow_min_distance3.0 m跟车行驶时的纵向最小安全间距yield_distance5.0 m遇障碍物选择让行Yield时的预留距离start_pull_over_scenario_distance50.0 m距离目的地多远开始触发靠边停车场景max_s_error_to_end_point0.5 m靠边停车终点的纵向允许误差max_stop_distance_obstacle10.0 m生成虚拟停止墙规避障碍物的最大允许距离min_stop_distance_obstacle6.0 m生成虚拟停止墙规避障碍物的最小安全距离5. 控制模块 (Control)控制模块负责执行规划指令驱动底盘。参数名称默认值说明control_period0.01 s控制指令的计算与发布周期100Hzswitch_speed3.0 m/s纵向高低速 PID 控制逻辑切换阈值点kp (Low Speed PID)2.0低速模式下纵向位置的比例增益ki (Low Speed PID)0.3低速模式下纵向位置的积分增益lookahead_station1.4224 m横向控制算法的前向预瞄参考距离max_lateral_acceleration5.0 m/s²控制算法允许的车辆最大横向加速度max_path_remain_when_stopped0.3 m车辆完全停止时允许的最大路径残差soft_estop_brake50.0 %软件紧急制动Soft E-Stop时的刹车力度lookback_station2.8448 m控制算法的后视参考距离用于倒车或特定对齐场景station_error_limit2.0 m允许的最大位置轨迹跟踪误差上限max_localization_miss_num20系统允许丢失定位信号的最大连续帧数超限触发紧急停车matrix_q (LQR)[0.05, 0, 1.0, 0]横向 LQR 控制器的权重 Q 矩阵侧重横向位置与航向误差cutoff_freq (LQR)10 Hz横向控制器输出滤波器的截止频率standstill_acceleration-0.3 m/s²静止状态下为保持车辆不动而下发的基准减速度6. 路由模块 (Routing)参数名称默认值说明left_turn_penalty50.0路由搜索中左转的成本惩罚值越大越避开左转right_turn_penalty20.0路由搜索中右转的成本惩罚uturn_penalty100.0路由搜索中掉头的成本惩罚change_penalty500.0路由搜索中变道的成本惩罚防止频繁切弯base_speed4.167 m/s路由计算时间成本时的基准车速 (15km/h)base_changing_length50.0 m完成一次标准变道所需的参考距离min_lane_change_length1.0 m路由计算中允许的最短单次变道距离7. 定位模块 (Localization)参数名称默认值说明localization_publish_freq100 Hz定位结果对外的发布频率gps_imu_time_diff_threshold0.02 sGPS 与 IMU 传感器之间的时间同步最大偏差gps_time_delay_tolerance1.0 s系统能忍受的 GPS 信号最大延迟时间lidar_height_default1.80 mLiDAR 默认安装高度用于地面高度补偿online_resolution2.0NDT 在线点云匹配的分辨率设定ndt_score_threshold2.0NDT 匹配评分阈值超过此值判定为定位质量差8. 地图模块 (Map)参数名称默认值说明lane_width3.5 m默认标准车道参考宽度sim_map_radius200.0 m地图数据加载/仿真的默认半径范围default_reference_line_width4.0 m规划参考线的默认搜索宽度half_vehicle_width1.05 m地图逻辑中使用的半车身宽度默认对应 2.1m 总宽9. 车路协同 (V2X)参数名称默认值说明grpc_server_port50101V2X 数据交互的 gRPC 服务端口traffic_light_distance250.0 mV2X 可接收的交通灯信息有效通信距离msg_timeout250 ms外部 V2X 消息的过期失效判定时间v2x_stop_distance2.0 m接收到 V2X 紧急停车指令后的安全缓冲距离10. 底盘模块 (Canbus / Chassis)参数名称默认值说明chassis_freq100 Hz底盘状态数据的采集与反馈频率front_edge_to_center1.385 m车中心到车头前边缘的物理距离wheel_base2.845 m车辆轴距影响转弯几何计算max_steer_angle0.384 rad物理转向轮的最大偏转角度 (约 22 度)steering_ratio16.0方向盘转角与实际车轮转角的传动比max_acceleration4.0 m/s²底盘层允许的最大加速度物理上限pending_queue_size10底盘反馈消息在系统中的挂起缓冲区队列长度11. 可视化模块 (Dreamview Plus)参数名称默认值说明server_ports8888Dreamview Plus 服务的监听端口websocket_timeout_ms36000000 ms浏览器 WebSocket 连接的超时时间planning_history_limit20界面上显示的规划轨迹历史帧数sim_perfect_controltrue纯仿真模式下是否启用完美控制无误差说明本文档内容整理自上述官方资料、开源代码以及相关技术文档。所有代码示例和技术细节均基于 Apollo 10.0 版本。如需获取最新信息,请访问 Apollo 官方网站和 GitHub 仓库。版权说明Apollo® 是百度公司的注册商标。本文档为基于开源项目的非官方技术研究文档,仅供学习参考使用。