1. 为什么“加载成功”还不够模型加载主要验证语法、资源路径和基础结构动力学启动后还会同时处理接触、约束、质量、惯性和控制输入。因此视觉上正常的模型仍可能在第一帧暴露结构问题。2. 初始碰撞检查 collision而不只是 visual。检查相邻 Link、法兰与末端执行器、足底与地面。若存在深度穿透先调整初始位姿或碰撞几何再调求解器参数。3. 父子节点沿 base link 到末端逐级核对 parent/child。新安装的灵巧手应连接到正确的末端 Link。检查 Joint origin 使用的参考系和偏移。4. 关节轴与限制在 Joint 局部坐标系中理解 axis。给单个关节施加小的正向位移观察实际方向。核对 lower、upper、effort、velocity 和初始角度。5. 惯性、质量与尺度质量不能为 0 或接近不可用范围。惯性矩阵应与几何和质量量级相符。核对 mesh 单位与缩放避免毫米/米混用。6. 推荐排查顺序禁用复杂控制仅加载模型。排除初始碰撞。逐级核对父子节点。单关节小范围测试轴和限制。再启用完整接触与控制。7. 浏览器内完成一次模型体检FlexPhysics 正在进行「机器人夏日训练场」。在浏览器中选择 Go2、G1/H1 或机械臂灵巧手完成一次检查。https://www.flexphysics.com/trials?utm_sourcecnutm_contentusc