1、桥接器，对外主接口cartographer_ros 中的 MapBuilderBridge 桥接器，主要包含了 cartographer 的 MapBuilder；MapBuilder 装配整个 SLAM 栈，持有 PoseGraph（后端全局图） + ThreadPool ，以及调用 LocalTrajectoryBuilder2D（前端子图）MapBuilder 继承自纯虚类 MapBuilderInterfaceclass MapBuilder : public MapBuilderInterface2、MapBuilderInterface 功能点MapBuilderInterface 是纯虚类，分析它的定义可以知道 MapBuilder 的大致功能整体功能：1）MapBuilderInterface可以同时用于库模式和RPC分布式模式的实现，实现类负责装配完整的SLAM栈管理轨迹构建器 -- 创建添加轨迹 -- 标记轨迹完成：2）AddTrajectoryBuilder：创建一个新的轨迹构建器并返回其索引3）AddTrajectoryForDeserialization：创建一个新轨迹并返回其索引4）GetTrajectoryBuilder：返回指定的轨迹构建器