序言写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接焊缝提取、逆向建模、检测测量等领域欢迎与我深入交流微信号Liu_Gump_准备工作在计算机上安装知微传感提供的上位机DkamViewer将3D相机与计算机连接至同一局域网待3D相机上状态等为绿色闪烁时认为已准备好若状态灯为红色常亮则表示3D相机未接入网络请检查网络连接打开DkamViewer其界面与功能如下所示序号名称功能1菜单栏软件的操作设置等2工具栏采集数据、角度回正、融合数据等3设备状态栏显示局域网类设备列表IP等4设备信息栏显示选中或连接相机的信息如IP固件版本号5数据显示区显示3D相机采集到的点云、RGB等数据6操作信息栏显示操作的结果和软件的状态连接相机若设备状态栏内3D相机IP前无任何标志则表示3D相机和计算机处于同一网段内可以用鼠标左键双击3D相机的序列号或IP进行连接或者鼠标左键点击IP或序列号选中想要连接的相机点击工具栏中第一个工具进行连接连接后该相机的IP前会出现绿色标志以及工具栏中第一个图标也显示为连接状态如下所示此时3D相机已准备好采集数据若设备状态栏内相机IP前有黄色叹号则表示3D相机与计算器不在相同网段内可选中该相机鼠标右键选择强制IP调出更改IP的对话框如下所示更改相机的IP和本地网络的网段相同子网掩码和网关一定要填写选择“好的”操作信息栏会给出操作结果若成功等待设备状态栏内相机列表更新更新后为修改的IP可对相机进行连接操作若设备状态栏内相机IP前有红色叹号则表示3D相机已被其他设备占用需要断开其他连接才能被本计算机连接断开相机连接可以双击已连接相机的IP或序列号或者点击工具栏第1个图标获取数据点云3D相机进行正常连接后点击工具栏第2个图标点云通道以获取点云点云将显示在数据显示区的左上框内第一帧点云显示较慢或较小可将鼠标箭头移动到该框内转动滚轮进行放大或左键拖动旋转点云视角RGB点击工具栏第5个图标RGB通道获取到的RGB数据将显示在显示区的左下框内灰度点击工具栏第6个和第8个图标获取到的左镜头的灰度数据显示在显示区的右上框内右镜头的灰度数据显示在显示区的右下框内深度点击工具栏第7个图标获取到的深度数据将显示在显示区的右下框内在获取深度前必须要获取点云关掉以上数据同样点击对应的图标对应APIDkamViewer各功能基于DkamSDK各功能均有对应的API连接相机、获取数据等API如下序号功能API名称1连接相机CameraConnect2强制IPForceIP3获取点云、RGB、灰度、深度TimeoutCapture