「一动一定」结构定刀片固定在舵机机身侧面、或末端执行器的固定支架上全程保持不动动刀片牢牢固定在舵机的输出舵盘上跟随舵机轴做 0°~ 指定角度的往复旋转舵机归零时两刀片完全张开形成足够的开口容纳葡萄果梗舵机旋转到目标角度时两刀刃重合交错剪断果梗。适配硬件Arduino Uno MG996R 金属舵机接线对应舵机信号线 → D9依赖库Arduino 官方Servo.h库标准动作时序上电归零 → 待机检测→到位触发→剪切→复位回归舵机线序定义红色线电源正极VCCMG996R 支持 4.8V~7.2V推荐 6V棕色 / 黑色线电源负极GND橙色 / 黄色 / 白色线信号控制线接收 PWM 脉冲信号控制角度FSR 压力传感器FSR 是压敏电阻型器件本身不能直接输出可检测的电压必须串联定值电阻组成分压电路才能被 Arduino 模拟口正确读取。标准接法FSR 一端接 5V另一端同时接 A0 模拟口和 10kΩ 电阻电阻另一端接 GND工作原理FSR 受压后阻值降低分压点电压升高analogRead()读取的数值随之变大灵敏度调节如果果梗压力很小、读数变化不明显可将分压电阻换成 20kΩ~100kΩ 提升检测灵敏度运行代码1.压力校准调试版先通过串口监视器读取实时压力值确定触发阈值#define FSR_PIN A0 void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println( FSR压力校准模式 ); Serial.println(请观察数值空载时数值小按压时数值变大); } void loop() { int pressureValue analogRead(FSR_PIN); Serial.print(当前压力值); Serial.println(pressureValue); delay(200); // 每200ms刷新一次 }校准方法空载刀片无接触时记录基础数值通常为 0~50手动将葡萄果梗放到剪切位轻轻顶住记录此时的压力数值取「空载值 果梗值」的中间值作为触发阈值例如空载 30、果梗顶住 280阈值可设为1502.正式触发运行版#include Servo.h Servo cutterServo; // 引脚定义 #define CUTTER_PIN 9 #define FSR_PIN A0 // 舵机角度参数 #define CUTTER_OPEN 10 // 张开位留余量避开0°死区 #define CUTTER_CLOSE 110 // 剪切闭合位根据机械校准 // 时间参数单位ms #define MOVE_TIME 600 // 舵机转动到位时间 #define HOLD_TIME 200 // 剪切保压时间 #define SHIELD_TIME 1000 // 剪切后屏蔽时间 #define CALI_TIME 2000 // 上电校准时长 // 压力参数 #define CHECK_TIMES 3 // 连续确认次数 #define PRESSURE_OFFSET 100 // 触发偏移量基准值偏移量阈值 // 状态机状态 enum CutterState { STATE_IDLE, // 待机检测 STATE_CLOSING, // 闭合中 STATE_HOLDING, // 保压中 STATE_OPENING, // 复位张开中 STATE_SHIELD // 屏蔽期 }; CutterState currentState STATE_IDLE; unsigned long stateTimer 0; // 压力基准值 int basePressure 0; void setup() { Serial.begin(9600); cutterServo.attach(CUTTER_PIN); // 上电归零张开 cutterServo.write(CUTTER_OPEN); delay(MOVE_TIME); // 自动校准空载基准 Serial.println( 正在自动校准空载压力 ); long sum 0; int count 0; unsigned long caliStart millis(); while (millis() - caliStart CALI_TIME) { sum analogRead(FSR_PIN); count; delay(10); } basePressure sum / count; Serial.print(空载基准值); Serial.println(basePressure); Serial.print(触发阈值); Serial.println(basePressure PRESSURE_OFFSET); Serial.println(系统就绪等待果梗触发...); } void loop() { unsigned long now millis(); switch (currentState) { case STATE_IDLE: // 连续检测防抖 if (checkPressureTrigger()) { Serial.println(果梗到位开始剪切); cutterServo.write(CUTTER_CLOSE); stateTimer now; currentState STATE_CLOSING; } break; case STATE_CLOSING: if (now - stateTimer MOVE_TIME) { stateTimer now; currentState STATE_HOLDING; } break; case STATE_HOLDING: if (now - stateTimer HOLD_TIME) { cutterServo.write(CUTTER_OPEN); stateTimer now; currentState STATE_OPENING; } break; case STATE_OPENING: if (now - stateTimer MOVE_TIME) { stateTimer now; currentState STATE_SHIELD; Serial.println(剪切完成进入屏蔽期); } break; case STATE_SHIELD: if (now - stateTimer SHIELD_TIME) { currentState STATE_IDLE; Serial.println(回到待机状态); } break; } } // 压力触发检测防抖 bool checkPressureTrigger() { int threshold basePressure PRESSURE_OFFSET; for (int i 0; i CHECK_TIMES; i) { int val analogRead(FSR_PIN); if (val threshold) { return false; } delay(5); } return true; }