1. MOTEC的多轴主从同步控制解决方案MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从控制系统可以运行在总线模式、脉冲方向模式和模拟量模式。2. 主从模式啮合方式在主从模式下为了主从模式和非主从模式切换的便利性及控制的需要我们提供了两种主从驱动器啮合的方式分别是静态啮合和动态啮合。**静态啮合**主从驱动器只工作在主从模式下不能单独进行控制。如图2所示主从驱动器全工作过程都处在主从模式下。**动态啮合**主从驱动器可以通过寄存器设置触发啮合和脱离啮合操作当多驱动器触发啮合时他们可以工作在主从模式下。当驱动器处于脱离啮合状态时他们作为单独的驱动器进行独立操作。驱动器的啮合/脱离啮合操作可以在主从电机都在静止的状态下进行也可以在主从电机在运动过程中进行。图3和图4分别是速度跟随模式和位置跟随模式动态啮合过程中的速度曲线。动态啮合特点1 、静态啮合和动态啮合在所有主从控制模式下都适用2、 动态啮合指令对电机当前的运动状态没有严格的限制啮合时主从电机可以是处于静止状态也可以处于运动状态(但必须是使能状态);3 、啮合后从站严格跟随主站运动4 、在主从驱动器处于啮合状态时无论主从电机当前处于什么状态都可以发出脱离啮合的指令5 、主从驱动器脱离啮合以后的状态根据脱离啮合选项寄存器的设置而定根据选项脱离啮合以后主从电机可以继续根据原来的指令运动、触发急停或释放电机。如果选项是保持原来的运动状态速度跟随模式则保存原来的状态继续运动位置模式由于脱离以后从站没有位置设定值来源会马上停止运动主站则会根据原来的指令继续运动。图5为速度跟随动态脱离啮合时的从站状态(从站设置为脱离啮合急停主站设置为脱离不做任何动作)6、主从站啮合之前或脱离啮合以后各自都可以接收上位机的指令进行单独控制7 、在主从站啮合的状态下可以触发耦合控制指令8 、啮合指令有效的前提是电机处于使能状态9 、主站和从站都可以发送啮合和脱离拟合指令3.后续连载章节以后的章节中我们会分成不同的主题对多轴主从同步控制模式进行详细的介绍1、主从控制模式简介2、主从位置控制3、主从速度控制4、主从电流控制5、主从控制回零6、主从控制不同编码器分辨率电机的混合使用7、主从控制电子齿轮控制方式8、主从控制PWM控制方式9、主从控制脉冲模式10、主从控制交叉耦合控制方式11、主从控制双电机消隙控制12、主从控制电子凸轮控制方式13、主从任意轨迹运动控制方式14、主从PLC功能简介15、主从PLC功能P2P_GO_NEXT运动16、主从PLC功能PVT_GO_NEXT运动17、组建更多个轴的主从控制模式18、双轴驱动器主从控制功能说明