官方 SD 卡镜像为标准MSDOS 分区表包含两大核心分区mmcblk1p1boot FAT32启动分区、mmcblk1p2rootfs ext4根文件系统Miniboot/U-Boot/BL31 可信固件不在 SD 卡内单独存板载SPI NAND Flash不属于 SD 镜像内容。一、分区总览烧录后 SD 卡自动生成分区 1/bootFAT32约 268MBPC 读卡器可直接读写存放全部启动固件、内核、设备树、启动脚本分区 2/ext4剩余全部 SD 容量Ubuntu22.04 完整根文件系统所有系统、驱动、AI SDK、机器人中间件、工具、示例代码全部在此无独立 userdata 分区用户业务数据统一存放于 rootfs 内/home/root、/app。二、boot 分区mmcblk1p1全部内置内容1. Linux 内核镜像Image标准 Linux非实时内核Image-rtRT 实时抢占内核运动控制低延迟专用2. 设备树 DTB 硬件配置文件适配两种底板上电自动匹配x5-rdk-v1p0.dtbV1.0 开发板x5-rdk-v3p0.dtbV3.0 开发板 作用描述 MIPI CSI、CAN FD、40Pin I2C/SPI/PWM、HDMI、Wi-Fi 等硬件资源。3. U-Boot 启动脚本非Uboot本身boot.cmd纯文本启动参数脚本boot.scrmkimage 打包后 U-Boot 可直接加载的二进制脚本包含 bootargs、内存加载地址、内核启动逻辑4. 硬件固件 blobWi-Fi / 蓝牙射频固件MIPI ISP 图像信号处理固件TCAN4550 CAN FD 收发配套固件5. 系统配置文件config.txt硬件功能开关、启动参数预设srpi-config 工具底层读取此文件6. 辅助启动工具ramdisk 临时文件系统、内核模块预加载文件。三、rootfs 根分区ext4Ubuntu22.04 Jammy完整内置模块一基础 Linux 系统层Ubuntu 22.04 ARM64 原生系统Server 版无图形桌面Desktop 版预装 Xfce 桌面、HDMI 显示驱动、鼠标图形工具默认账号 root/ubuntu预装 ssh、串口、网络工具集内核驱动模块/lib/modulesMIPI 多路相机驱动、HDMI/DSI 显示驱动TCAN4550 CAN FD 全套驱动 canutils 工具40Pin 扩展 IOI2C/SPI/UART/PWM/GPIO 驱动USB3.0、千兆以太网 PoE、ES8326 音频 Codec 驱动Wi-Fi6 蓝牙 5.4 驱动栈系统运维工具 srpi-config总线开关工具、rdk-backup镜像备份、rdk-miniboot-update升级 NAND 启动固件、i2c-tools、spi-tools、cansend/candump、mkimage 等嵌入式工具。二地平线 BPU AI 推理全栈核心算力模块HBM Runtime 推理 SDK新版统一接口RDK OS3.x 标配 替代旧版 legacy 推理库支持旭日 5 BPU 硬件加速底层算子库、量化工具、模型转换工具 hb_mapper预置 20 视觉示例目标检测、语义分割、双目深度、OCC 占用网格、姿态识别预编译 HBM 模型 demo开箱即可运行推理。三TogetheROS.BotTROS 机器人中间件预装完整ROS2 Humble 完整机器人通信框架配套机器人组件多相机同步感知融合包激光雷达 SLAM、里程计、底盘运动控制驱动传感器时间戳对齐、消息封装、可视化 rviz2AGV、机械臂、人形机器人完整示例工程。四多媒体图像软件栈GStreamer 地平线硬件加速插件hobot-gstreamer多路 MIPI 相机低延迟采集编码OpenCV、FFmpeg、图像 ISP 处理库视频录制、H264/H265 硬件编解码工具。五硬件外设配套库rdk_gpio40Pin 排针数字 IO 操作库I2C ADC/DAC 配套 Python 库适配 PCF8591/ADS1115/MCP4725音频处理、语音采集播放工具链。六开发示例与文档/app 目录全套 C/Python 开源 Demo视觉、CAN 控制、舵机、ROS 底盘官方开发文档、API 说明、编译脚本交叉编译配套 sysroot 库文件可直接用于 PC 端交叉编译业务程序。七上层运行环境Python3 完整环境、numpy/opencv-python、smbus2 等传感器库C/C 编译工具链 gcc-aarch64OTA 分区升级脚本、日志管理、自启动配置模板。四、重要边界区分容易混淆SD 镜像不含 Miniboot、U-Boot BL31 固件这三级启动固件固化在主板板载 SPI NAND Flash烧 SD 卡不会覆盖需使用rdk-miniboot-update命令从 SD 系统内升级 NAND 固件。镜像两大版本差异Desktop 镜像内置图形桌面、Xfce、显示器交互组件体积更大Server 镜像无桌面仅串口 / SSH 远程操作占用空间小适合机器人离线部署。可独立替换 / 升级的组件 boot 分区内内核、dtb、boot.scr 可单独替换rootfs 内 HBM SDK、TROS、驱动包可通过 apt 单独升级无需重烧完整镜像。五、SD 镜像整体能力总结一张完整.img 镜像烧入 SD 卡后上电即可直接运行无需额外安装任何驱动、AI 框架、机器人中间件完整覆盖启动引导→硬件驱动→AI 算力→机器人控制→上层业务开发全链路软件环境。