摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化领域的核心控制设备。本文从工程实践角度出发，摒弃传统梯形图的教学模式，采用IEC 61131-3标准中的结构化文本（ST）语言，系统讲解PLC的软硬件架构、扫描周期原理、数据类型与程序组织。通过一个完整的物料分拣控制系统案例，读者将掌握从硬件选型、I/O映射、ST编程到调试排错的完整流程。本文所有代码均经过Siemens TIA Portal V17与S7-1200系列PLC验证，可直接移植至支持ST语言的任何品牌PLC。应用场景PLC广泛应用于以下工业控制场景：离散制造业：流水线控制、包装机械、物料搬运系统过程控制：化工反应釜温度/压力控制、水处理系统运动控制：伺服电机定位、多轴同步控制安全系统：急停连锁、光幕保护、安全门监控本文选取的物料分拣系统典型场景：传送带将工件输送至检测位，传感器识别材质（金属/非金属），气动推杆将工件分拣至对应料仓，系统具备启动、停止、急停、故障报警与计数统计功能。核心原理1. PLC扫描周期PLC采用循环扫描工作方式，一个扫描周期包含三个阶段：输入采样：读取物理输入信号至输入映像区（PII）程序执行：根据PII数据执行用户程序，结果写入输出映像区（PIQ）输出刷新：将PIQ数据输出至物理输出模块关键特性：程序