我们来手把手推导左扰动模型的雅可比矩阵。我会把每一步的数学变换和背后的几何直觉讲清楚并最终和ORB-SLAM3的代码严格对应。我们定义旋转矩阵 R的作用是将世界坐标系下的点 p 变换到相机坐标系第六步与 ORB-SLAM3 代码“实锤”对应现在来看MLPnPsolver.cc中的高斯-牛顿迭代代码cppVector3d p_cam R * p_i; // 计算 R * p Matrixdouble, 3, 6 J; J.block3,3(0,0) -skew(R * p_i); // 左扰动雅可比- [R * p]_× J.block3,3(0,3) I; // 平移雅可比I // 后面会把 J 左乘权重 W即信息矩阵的平方根构建正规方程 H J.transpose() * W * J; b J.transpose() * W * error;