文章目录概述一、参考资料(一)、万向节锁（Gimbal Lock）(二)、在线转换工具(三)、理解性资料二、四元数乘法的几何意义(一)、直观理解(二)、计算公式(三)、详细推导(四)、使用示例概述本文记录了欧拉角与四元数相关的学习笔记，重点整理了万向节锁问题的参考资料，以及四元数乘法的几何意义、计算公式与详细推导。一、参考资料(一)、万向节锁（Gimbal Lock）参考视频：优酷视频(二)、在线转换工具quaternions.online(三)、理解性资料B站视频讲解博客：四元数笔记