## 1. 理解 Docker- **宿主机（你的 WSL Ubuntu 26.04）**：就像一间**毛坯房**，只有基本工具（编辑器、git、交叉编译器等），但**不安装 ROS**。- **Docker 镜像**：相当于一个**精装修的预制房间**，里面已经装好了 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble + 各种依赖包。- **容器**：就是把这个预制房间**实际搬出来使用的一个实例**，每次 `docker run` 就是临时租用这个房间。- **挂载卷 (`-v ~/rdk_ws:/root/ws`)**：你在毛坯房里放了一个**共享文件夹**，把这个文件夹直接“映射”进预制房间。你在宿主机往文件夹里放代码，容器里立刻就能看到，编译产物也会写回这个文件夹，退出容器后代码和编译结果**都不会丢**。所以：**代码永远保存在宿主机，Docker 只是提供一个干净的执行环境**。---## 2. 新项目的标准启动流程（四步走）### 第 1 步：创建新工作空间（在宿主机）打开 WSL 终端，假设新项目叫 `my_new_project`：cd ~ mkdir -p my_new_project_ws/src以后所有代码都放在 `~/my_new_project_ws/src` 下。### 第 2 步：获取/编写代码（在宿主机）你可以把现有代码复制过来，或者用 git 克隆：cd ~/my_new_project_ws/src git clone 你的仓库地址 # 或者直接手动编写代码### 第 3 步：启动容器（带挂载）**如果新项目需要的依赖和之前完全一样**（ROS Humble + 同样的系统包），直接用我们做好的镜像 `my_h